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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7153| Título: | Implementação de controladores robustos projetados via LMIs e sintonizados por algoritmo genético |
| Autor(es): | Ancelmo, Hellen Cristina |
| Orientador(es): | Silva, Emerson Ravazzi Pires da |
| Palavras-chave: | Estabilidade Algorítmos genéticos Controle de processo Stability Genetic algorithms Process control |
| Data do documento: | 2017 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Cornelio Procopio |
| Citação: | ANCELMO, Hellen Cristina. Implementação de controladores robustos projetados via LMIs e sintonizados por algoritmo genético. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2017. |
| Resumo: | Este trabalho apresenta o estudo e a implementação de controladores robustos por realimentação de estados em um servomecanismo. O projeto dos controladores s˜ao realizados através de LMIs (Linear Matrix Inequalities), desenvolvidas com base na Teoria de Estabilidade de Lyapunov e em técnicas de deslocamento de polos tais como a Taxa de Decaimento, Estabilidade Relativa, D-estabilidade e Estabilidade LP-g. Os parâmetros pré-definidos utilizados nos projetos via LMIs serão definidos por meio do uso de algoritmo genético, otimizando os valores de tais parâmetros com o objetivo de melhorar a atuação do controlador. Devido a aplicação prática dos controladores, foi necessário incluir um novo conjunto de LMIs aos projetos dos controladores. O objetivo é otimizar a norma do controlador tornando viável sua implementação. Projetos iniciais apresentaram ganhos elevados que dificultaram a implementação. Por fim, as técnicas de controle implementadas serão comparadas. |
| Abstract: | This work presents the study and an implementation of robust state feedback controllers in a servomechanism. The controller design is supported by LMIs (Linear Matrix Inequalities), based on the Lyapunov Stability Theory and on pole shift techniques such as a Decay Rate, Relative Stability, D–Stability and Stability LP–g. The pre-defined paramaters in the projects via LMIs are defined from the application of a genetic algorithm, which optimizes the values of such points with the objective of improving the controller’s performance. Due to a practical application of the controllers, it was necessary to include a new set of LMIs to the controller designs. The goal is to optimize a controller norm making its implementation viable. The implemented initial tests presented high gains that made implementation difficult. Finally, control techniques implemented are compared. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7153 |
| Aparece nas coleções: | CP - Engenharia de Controle e Automação |
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