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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/33998| Título: | Ambiente de simulação para micromouse |
| Título(s) alternativo(s): | Simulation environment for micromouse |
| Autor(es): | Almeida, Daniel Ceinoti de |
| Orientador(es): | Cunha, Marcio Rodrigues da |
| Palavras-chave: | Robótica Labirintos Microcontroladores Métodos de simulação Robotics Labyrinths Microcontrollers Simulation methods |
| Data do documento: | 13-Jun-2024 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Campo Mourao |
| Citação: | ALMEIDA, Daniel Ceinoti de. Ambiente de simulação para micromouse. 2024. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Eletrônica) – Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Campo Mourão, 2024. |
| Resumo: | A robótica móvel é uma área de pesquisa e desenvolvimento que está em ascensão nas ultimas décadas. Uma forma de fomentar a robótica móvel é por meio de competições de robótica. Para que um robô autônomo seja capaz de cumprir seus objetivos com precisão, é necessário uma gama de testes. Desta forma, torna-se atraente a implementação de uma simulação para auxiliar o desenvolvimento e validação de robôs móveis. A simulação com o recurso hardware in the loop é um método que utiliza o hardware físico para realizar as tomadas de decisão dentro de uma simulação, e pode ser feita através de um motor de jogos como a Unity. Dessa forma, o presente Trabalho de Conclusão de Curso, propõe implementar uma simulação hardware in the loop com a engine Unity com os aspectos físicos dos componentes utilizados em micromouses. Buscou-se criar um ambiente virtual responsivo com parâmetros reais. Os resultados se demonstraram positivos em relação aos componentes modelados e a possibilidade de modificar o ambiente de simulação, e apresentou-se problemas em relação ao algoritmo empregado na realização dos testes. |
| Abstract: | Mobile robotics is a field of research and development that has been on the rise in recent decades. One way to promote mobile robotics is through robotics competitions. For an autonomous robot to achieve its objectives with precision, a range of tests is necessary. Therefore, the implementation of a simulation becomes attractive to aid in the development and validation of mobile robots. Hardware-in-the-loop simulation is a method that uses physical hardware to make decisions within a simulation and can be implemented through a game engine such as Unity. Thus, this thesis proposes to implement a hardware-in-the-loop simulation using the Unity engine with the physical aspects of the components used in micromice. The goal was to create a responsive virtual environment with real parameters. The results were positive regarding the modeled components and the ability to modify the simulation environment, but there were issues related to the algorithm used in the tests. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/33998 |
| Aparece nas coleções: | CM - Engenharia Eletrônica |
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| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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