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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/27355| Título: | Controle preditivo baseado em modelo aplicado no controle da velocidade angular de um servomotor |
| Autor(es): | Carrara, Hugo |
| Orientador(es): | Felizardo, Kleber Romero |
| Palavras-chave: | Controle preditivo Arduino (Controlador programável) Velocidade Predictive control Arduino (Programmable controller) Speed |
| Data do documento: | 10-Nov-2015 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Cornelio Procopio |
| Citação: | CARRARA, Hugo. Controle preditivo baseado em modelo aplicado no controle da velocidade angular de um servomotor. 2015. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Elétrica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2015. |
| Resumo: | O controle preditivo baseado em modelo (MPC, do inglês Model Predictive Control) refere-se a uma classe de algoritmos em que há a utilização direta de um modelo do processo, também chamado de planta, para o cálculo de uma sequência de ação de controle. O presente trabalho utiliza esse algoritmo de controle implementado no Simulink® para o controle da velocidade angular de um servomotor pertencente à um kit servomecanismo. Um Arduino Mega 2560 é utilizado neste trabalho para a comunicação entre o kit e o Simulink®. Também é apresentado a obtenção do modelo matemático do servomotor. Resultados experimentais mostraram um bom desempenho deste controlador implementado no Simulink®. |
| Abstract: | The model predictive control (MPC) refers to a class of algorithms that uses a direct process model, also called a plant, to calculate a control action sequence. This paper uses this control algorithm implemented in Simulink® for controlling the angular speed of a servo belonging to a servo kit. An Arduino Mega 2560 is used in this work for communication between the servo kit and Simulink®. It also shows how the mathematical model of the servo was obtained. The experimental results showed good performance of this controller implemented in Simulink®. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/27355 |
| Aparece nas coleções: | CP - Engenharia Elétrica |
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