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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/15802| Título: | Planejamento de trajetória em robô móvel com inteligência artificial embarcada |
| Autor(es): | Fernandes, William Serra Nova |
| Orientador(es): | Bombacini, Marcos Roberto |
| Palavras-chave: | Robôs móveis Arduino (Controlador programável) Robótica Mobile robots Arduino (Programmable controller) Robotics |
| Data do documento: | 28-Jun-2019 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Toledo |
| Citação: | FERNANDES, William Serra Nova. Planejamento de trajetória em robô móvel com inteligência artificial embarcada. 2019. 56 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Toledo, 2019. |
| Resumo: | Planejar rotas é fundamental à robótica móvel, posto que o presente trabalho visa a simulação e a construção de um robô móvel sendo empregando um acionamento diferencial. Existem diversas teorias que estabelecem procedimentos de planejamento de trajetória, portanto nesta atividade foi escolhido duas técnicas a serem desenvolvidas e comparadas. As estratégias de planejamento de trajetória, BUG 0 e BUG 1, fazem o robô tomar decisões do melhor caminho a percorrer. Com isso, foram empregadas simulações, para facilitar o desenvolvimento do robô móvel, através do software SimTwo, com as metodologias BUG 0 e BUG 1. Os materiais empregados para desenvolvimento do hardware do robô foram confeccionadas através do Arduino UNO, módulo ponte H, sensores de linha, e por fim uma estrutura acrílica para acoplamento dos componentes e rodas. Deste modo, foi obtido o resultado previsto pela teoria, onde o BUG 1 apresentou melhores estratégias de rotas do que o BUG 0. |
| Abstract: | Planning routing is fundamental to mobile robotics, since the present work aims at the simulation and construction of a mobile robot employing a differential drive. There are several theories that establish trajectory planning procedures, so in this activity two techniques were chosen to be developed and compared. The trajectory planning strategies, BUG0 and BUG1, make the robot make decisions of the best way to go. With this, simulations were used to facilitate the development of the mobile robot through SimTwo software, using the methodologies BUG 0 and BUG 1. The technologies used to develop the robot hardware were made using the Arduino UNO, bridge module H, line sensors, and finally an acrylic structure for coupling of components and wheels. In this way, the result predicted by the theory was obtained, where BUG1 presented better route strategies than BUG0. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/15802 |
| Aparece nas coleções: | TD - Engenharia Eletrônica |
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