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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/15801| Título: | Construção, modelagem e controle de um robô móvel de acionamento diferencial |
| Título(s) alternativo(s): | Construction, modeling and control of a differential drive mobile robot |
| Autor(es): | Rodrigues, Ronaldo Mohr |
| Orientador(es): | Jeronymo, Daniel Cavalcanti |
| Palavras-chave: | Robôs móveis Controle preditivo Robótica Mobile robots Predictive control Robotics |
| Data do documento: | 4-Jul-2019 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Toledo |
| Citação: | RODRIGUES, Ronaldo Mohr. Construção, modelagem e controle de um robô móvel de acionamento diferencial. 2019. 31 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Toledo, 2019. |
| Resumo: | Robôs móveis vêm sendo usados cada vez mais pela indústria por seu compromisso entre a flexibilidade, a produtividade e a qualidade dos produtos. O principal problema da robótica móvel é gerar trajetórias e guiar seu movimento para realizar as tarefas. Este trabalho implementa a simulação de um robô móvel de acionamento diferencial e desenvolve técnicas de controle para resolver o problema de rastreamento de trajetória. O regulador quadrático linear (LQR) foi projetado e simulado considerando um modelo cinemático do sistema e garante que o robô siga uma trajetória calculada. |
| Abstract: | Mobile robots are increasingly being used by industry for their commitment to product flexibility, productivity and quality. The main problem with mobile robotics is to generate trajectories and guide their movement to accomplish tasks. This work implements the simulation of a differential drive mobile robot and develops control techniques to solve the path tracking problem. The linear-quadratic regulator (LQR) was designed and simulated considering a kinematic model of the system and ensures that the robot follows a calculated path. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/15801 |
| Aparece nas coleções: | TD - Engenharia Eletrônica |
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| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
|---|---|---|---|---|
| TD_COELE_2019_1_072.pdf | 1,09 MB | Adobe PDF |  Visualizar/Abrir |
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