1. Repositório Institucional da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)
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dc.creatorRodrigues, Ronaldo Mohr
dc.date.accessioned2020-11-19T13:07:51Z-
dc.date.available2020-11-19T13:07:51Z-
dc.date.issued2019-07-04
dc.identifier.citationRODRIGUES, Ronaldo Mohr. Construção, modelagem e controle de um robô móvel de acionamento diferencial. 2019. 31 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Toledo, 2019.pt_BR
dc.identifier.urihttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/15801-
dc.description.abstractMobile robots are increasingly being used by industry for their commitment to product flexibility, productivity and quality. The main problem with mobile robotics is to generate trajectories and guide their movement to accomplish tasks. This work implements the simulation of a differential drive mobile robot and develops control techniques to solve the path tracking problem. The linear-quadratic regulator (LQR) was designed and simulated considering a kinematic model of the system and ensures that the robot follows a calculated path.pt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paranápt_BR
dc.rightsopenAccesspt_BR
dc.subjectRobôs móveispt_BR
dc.subjectControle preditivopt_BR
dc.subjectRobóticapt_BR
dc.subjectMobile robotspt_BR
dc.subjectPredictive controlpt_BR
dc.subjectRoboticspt_BR
dc.titleConstrução, modelagem e controle de um robô móvel de acionamento diferencialpt_BR
dc.title.alternativeConstruction, modeling and control of a differential drive mobile robotpt_BR
dc.typebachelorThesispt_BR
dc.description.resumoRobôs móveis vêm sendo usados cada vez mais pela indústria por seu compromisso entre a flexibilidade, a produtividade e a qualidade dos produtos. O principal problema da robótica móvel é gerar trajetórias e guiar seu movimento para realizar as tarefas. Este trabalho implementa a simulação de um robô móvel de acionamento diferencial e desenvolve técnicas de controle para resolver o problema de rastreamento de trajetória. O regulador quadrático linear (LQR) foi projetado e simulado considerando um modelo cinemático do sistema e garante que o robô siga uma trajetória calculada.pt_BR
dc.degree.localToledopt_BR
dc.publisher.localToledopt_BR
dc.contributor.advisor1Jeronymo, Daniel Cavalcanti
dc.contributor.referee1Salazar, Andrés Eduardo Coca
dc.contributor.referee2Mathias, Luis Carlos
dc.contributor.referee3Jeronymo, Daniel Cavalcanti
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.programCurso de Engenharia Eletrônicapt_BR
dc.publisher.initialsUTFPRpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIASpt_BR
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