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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/28080| Título: | Visão computacional aplicada a manipulador robótico |
| Título(s) alternativo(s): | Computational vision applied to robotic manipulator |
| Autor(es): | Azevedo, Adriel Lima Correa, Anderson Luiz |
| Orientador(es): | Betini, Roberto Cesar |
| Palavras-chave: | Robótica Visão por computador Sistemas embarcados (Computadores) Python (Linguagem de programação de computador) Robotics Computer vision Embedded computer systems Python (Computer program language) |
| Data do documento: | 21-Nov-2019 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Curitiba |
| Citação: | AZEVEDO, Adriel Lima; CORREA, Anderson Luiz. Visão computacional aplicada a manipulador robótico. 2019. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Elétrica) – Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Curitiba, 2019. |
| Resumo: | Com o propósito de buscar melhorias para os sistemas industrias, obtendo interação entre equipamentos automatizados. Este trabalho apresenta algumas ferramentas que dá acesso ao desenvolvimento de programas para um sistema de visão computacional, com o objetivo de detectar obstáculos na área de trabalho do manipulador robótico, a partir de um sistema de comunicação estruturado, sendo capaz de captar informações e enviar para processamento e tomada de decisões rápidas, gerando o desvio de trajetória do manipulador. Para isso são abordados alguns tópicos de embasamento teórico sobre o manipulador robótico, métodos de funcionamento e movimentação, assim como as ferramentas de Visão Computacional, utilizando o OpenCV, para processamento de imagens e reconhecimento de objetos e o ROS (Sistema Operacional Robótico), que dá suporte as diversidades de ferramentas para manipulação e sensoriamento de um robô. São apresentados os materiais e métodos utilizados, que são os softwares e hardwares necessários para a implementação do sistema. Ao final são descritas todas as etapas de desenvolvimento do trabalho, finalizando com a apresentação dos resultados e comentários conclusivos. |
| Abstract: | With the objective of seeking improvements in industrial systems, obtaining interaction between automated equipment. This article presents some tools that give access to the development of programs for a computer vision system, aiming to detect obstacles in the robotic manipulator’s desktop, from a structured communication system, capable of capturing information and sending it to fast, processing and decision making, leading to the deviation of the manipulator’s trajectory. To this end, some theoretical topics on robotic manipulator, operation and movement methods, as well as Computer Vision’s tools using OpenCV for image processing and object recognition and ROS (Robotic Operating System) are discussed . Supports the diversity of tools to manipulate and detect a robot. The materials and methods used, which are the software and hardware necessary for the system implementation, are presented. At the end are described all the stages of development of the work, ending with the presentation of results and final comments. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/28080 |
| Aparece nas coleções: | CT - Engenharia Elétrica |
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