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dc.creatorGaspari, Sidney
dc.date.accessioned2020-11-18T14:02:16Z-
dc.date.available2020-11-18T14:02:16Z-
dc.date.issued2014-12-18
dc.identifier.citationGASPARI, Sidney. Protótipo de um robô móvel autônomo seguidor de paredes internas. 2014. 67 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Pato Branco, 2014.pt_BR
dc.identifier.urihttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/14627-
dc.descriptionVariante de título retirada da declaração de autoriapt_BR
dc.description.abstractThis work presents the developed hardware and control software to a mobile robot prototype able to move around its environment and following internal walls. The Curumim robot chassis was used to the hardware project, in addition, the control processor, the sensors and actuators was chosen in order to build an autonomous mobile robot. Solutions related to the challenge of installing and configuring the components were presented. The low-level control software proposed includes classical concepts such as PID, on-off and proportional control. The good performance of the low-level controllers implemented has supported the development of the high-level control, which allows to the robot to follow internal walls in an open environment, with or without the presence of obstacles. The robot’s trajectory mappings obtained by different combinations of low-level controllers and environments were presented and discussed.pt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paranápt_BR
dc.subjectRobôs móveispt_BR
dc.subjectRobôs - Sistemas de controlept_BR
dc.subjectEngenharia de protótipospt_BR
dc.subjectRobóticapt_BR
dc.subjectSensoriamento remotopt_BR
dc.subjectMobile robotspt_BR
dc.subjectRobots - Control systemspt_BR
dc.subjectPrototypes, Engineeringpt_BR
dc.subjectRoboticspt_BR
dc.subjectRemote sensingpt_BR
dc.titleProtótipo de um robô móvel autônomo seguidor de paredes internaspt_BR
dc.title.alternativeRobô móvel para navegação autônoma em ambientes internos e abertospt_BR
dc.typebachelorThesispt_BR
dc.description.resumoEste trabalho apresenta a construção do hardware e softwares de controle para um protótipo de robô móvel que seja hábil para locomover-se no ambiente, seguindo paredes internas. Para o projeto de hardware foi utilizado o chassi do robô Curumim e ainda, o robô contou com um processador de controle, sensores e atuadores que foram escolhidos no intuito de se construir um robô móvel autônomo. As soluções dadas aos desafios e problemas relacionados `a montagem e configuração dos componentes foram apresentadas. O projeto dos softwares de controle de baixo nível partiu de abordagens clássicas que utilizam conceitos de controle PID, on-off e proporcional. O bom desempenho dos controles de baixo nível implementados permitiu a elaboração do controle de alto nível, o que proporcionou ao robô o comportamento de seguir as paredes internas de um ambiente aberto, com ou sem presença de obstáculos. Os mapeamentos das trajetórias do robô, mediante as diferentes combinações dos controladores de baixo nível e configurações de ambiente, foram apresentados e discutidos.pt_BR
dc.degree.localPato Brancopt_BR
dc.publisher.localPato Brancopt_BR
dc.contributor.advisor1Marin, Luciene de Oliveira
dc.contributor.advisor-co1Denardin, Gustavo Weber
dc.publisher.departmentDepartamento Acadêmico de Informáticapt_BR
dc.subject.cnpqEngenharia de Computaçãopt_BR
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