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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/14616
Registro completo de metadados
Campo DC | Valor | Idioma |
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dc.creator | Magnusson, Matheus | |
dc.date.accessioned | 2020-11-18T14:01:56Z | - |
dc.date.available | 2020-11-18T14:01:56Z | - |
dc.date.issued | 2018-12-03 | |
dc.identifier.citation | MAGNUSSON, Matheus. Comparativo entre controlador PID e redes neurais artificiais no controle de atitude de um quadricóptero. 2018. 96 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Pato Branco, 2018. | pt_BR |
dc.identifier.uri | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/14616 | - |
dc.description.abstract | A quadcopter is a helicopter with four Motors, that make the vehicle more stable but more complex to control. A quadcopter has six degrees of freedom, three of them regarding the position: height, horizontal and vertical motions; and the other three are related to the orientation: pitch, roll and yaw. This work presents a study of using Artificial Neural Networks and PID control applied to the attitude control of a real quadcopter beyond conception of four Neural Networks using algorithms Backpropagation, Levenberg-Marquardt, Bayesian Regularization and Scaled Conjugate Gradient with supervisioned learning by PD control, making a control systems named here as PDNN, for this control systems was summed the Integral parcel of PID traditional control, resulting in four hybrid control systems called PDNN+I, of which for the case of this work, the Neural Network generated by the training with the algorithm Backpropagation, Levenberg-Marquardt and Bayesian Regularization obtained a better result, resembling to its teachers. | pt_BR |
dc.language | por | pt_BR |
dc.publisher | Universidade Tecnológica Federal do Paraná | pt_BR |
dc.rights | openAccess | pt_BR |
dc.subject | Aeronaves | pt_BR |
dc.subject | Controladores PID | pt_BR |
dc.subject | Redes neurais (Computação) | pt_BR |
dc.subject | Robôs móveis | pt_BR |
dc.subject | Airships | pt_BR |
dc.subject | PID controllers | pt_BR |
dc.subject | Neural networks (Computer science) | pt_BR |
dc.subject | Mobile robots | pt_BR |
dc.title | Comparativo entre controlador PID e redes neurais artificiais no controle de atitude de um quadricóptero | pt_BR |
dc.title.alternative | Comparison between PID controller and artificial neural networks in the attitude control of a quadcopter | pt_BR |
dc.type | bachelorThesis | pt_BR |
dc.description.resumo | Um quadricóptero é um helicóptero com quatro motores, que faz com que o veículo fique mais estável porém mais complexo para se controlar. Um quadricóptero tem seis graus de liberdade, três deles referentes à posição: altura, movimentos horizontais e verticais; e os outros três relacionados à orientação: arfagem, rolagem e guinada. Este trabalho apresenta um estudo usando Redes Neurais Artificiais e Controle PID aplicados no controle de atitude de um quadricóptero real, através da concepção de quatro Redes Neurais utilizando os algoritmos de treinamento Backpropagation, Levenberg-Marquardt, Bayesian Regularization e Scaled Conjugate Gradient, com aprendizado supervisionado pelo Controlador PD, gerando um sistema de controle aqui chamado de PDNN, a cada um destes sistemas de controle foi somado ainda a parcela Integral do controlador PID tradicional, resultando em quatro controladores híbridos nomeados PDNN+I, dos quais para o caso deste trabalho, a Rede Neural gerada pelo treinamento com o algoritmo Backpropagation, Levenberg-Marquardt e Bayesian Regularization obtiveram um melhor resultado, assemelhando-se aos seus professores. | pt_BR |
dc.degree.local | Pato Branco | pt_BR |
dc.publisher.local | Pato Branco | pt_BR |
dc.contributor.advisor1 | Favarim, Fábio | |
dc.contributor.referee1 | Favarim, Fábio | |
dc.contributor.referee2 | Linares, Kathya Silvia Collazos | |
dc.contributor.referee3 | Torrico, César Rafael Claure | |
dc.contributor.referee4 | Borsoi, Beatriz Terezinha | |
dc.publisher.country | Brasil | pt_BR |
dc.publisher.department | Departamento Acadêmico de Informática | pt_BR |
dc.publisher.program | Engenharia de Computação | pt_BR |
dc.publisher.initials | UTFPR | pt_BR |
dc.subject.cnpq | CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO | pt_BR |
Aparece nas coleções: | PB - Engenharia de Computação |
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Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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