1. Repositório Institucional da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)
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dc.creatorSpagolla, Amanda
dc.date.accessioned2020-11-10T17:55:04Z-
dc.date.available2020-11-10T17:55:04Z-
dc.date.issued2016-11-18
dc.identifier.citationSPAGOLLA, Amanda. Controle robusto de um sistema quadricóptero. 2016. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2016.pt_BR
dc.identifier.urihttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7159-
dc.description.abstractThis work presents a method for stabilizing the attitude of a quadrotor-like Unmanned Aerial Vehicle (UAV). To do so, a model representing the dynamics of a quadrotor system is proposed. In addition, the synthesis of the H∞ control is performed both as noise attenuator and reference tracking, by working with a polynomially parameter-varying system. The controller used aims to control the angular position of the aircraft. Matlab / Simulink software is used to validate the found controller as well to verify the robustness of the controlled system.pt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paranápt_BR
dc.rightsopenAccesspt_BR
dc.subjectAeronavespt_BR
dc.subjectTeoria do controlept_BR
dc.subjectControle de ruídopt_BR
dc.subjectAirshipspt_BR
dc.subjectControl theorypt_BR
dc.subjectNoise controlpt_BR
dc.titleControle robusto de um sistema quadricópteropt_BR
dc.typebachelorThesispt_BR
dc.description.resumoEste trabalho apresenta uma metodologia para a estabilização da atitude de um Veículo Aéreo Autônomo Não Tripulado (VANT) do tipo quadricóptero. Para isto, é proposto um modelo que representa a dinâmica de um sistema quadricóptero. Além disso, realiza-se a síntese do controle H∞ como atenuador de ruídos e como seguidor de referências, trabalhando-se com um sistema polinomialmente dependente de parâmetros. O controle realizado tem como objetivo controlar a posição angular da aeronave. Utiliza-se o software Matlab/Simulink para validar o controlador encontrado, bem como para verificar a robustez do sistema controlado.pt_BR
dc.degree.localCornélio Procópiopt_BR
dc.publisher.localCornelio Procopiopt_BR
dc.contributor.advisor1Agulhari, Cristiano Marcos
dc.contributor.referee1Agulhari, Cristiano Marcos
dc.contributor.referee2Vallim, Marcos Banheti Rabello
dc.contributor.referee3Buzachero, Luiz Francisco Sanches
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.programEngenharia de Controle e Automaçãopt_BR
dc.publisher.initialsUTFPRpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIASpt_BR
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