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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/39212| Título: | Planejamento de movimento em trajetos abertos por abordagem de janela dinâmica para veículos autônomos |
| Título(s) alternativo(s): | Motion planning on open paths by dynamic window approach for autonomous vehicles |
| Autor(es): | Couto, Arthur de Aguiar Ydalgo Miranda |
| Orientador(es): | Jeronymo, Daniel Cavalcanti |
| Palavras-chave: | Veículos autônomos Sistemas inteligentes de veículos rodoviários Robótica Automated vehicles Intelligent transportation systems Robotics |
| Data do documento: | 31-Out-2023 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Toledo |
| Citação: | COUTO, Arthur de Aguiar Ydalgo Miranda. Planejamento de movimento em trajetos abertos por abordagem de janela dinâmica para veículos autônomos. 2023. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia de Computação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Toledo, 2023. |
| Resumo: | Neste trabalho é realizada uma análise do método Dynamic Window Approach (DWA) e proposta de melhoria sobre o algoritmo original. O DWA é um método para planejamento de movimento, isto é, resolve os vetores de direção e velocidade necessários para que um veículo autônomo possa seguir uma trajetória em caminho aberto ou fechado. Apesar de eficiente em diferentes cenários, há casos em que o DWA mostra-se insuficiente para que o veículo chegue ao seu objetivo, repetindo o mesmo caminho, sem progresso ao destino. Para sanar este problema do método original, é proposta a utilização de uma nuvem de saturação em que pontos já trafegados são evitados e pontos não visitados são preferidos. São apresentados resultados mostrando a melhoria de desempenho com a proposta, ao evitar repetição de caminhos e atingir os pontos objetivos. |
| Abstract: | In this study, an analysis of the Dynamic Window Approach (DWA) method is conducted, and an improvement proposal is made for the original algorithm. DWA is a method for motion planning, that is, it calculates the direction and speed vectors required for an autonomous vehicle to follow a trajectory on an open or closed path. Although efficient in different scenarios, there are cases where the DWA proves to be insufficient for the vehicle to reach its goal, retracing the same path without progressing to the destination. To address this issue, the use of a saturation cloud is proposed, where already traveled points are avoided and unvisited points are preferred. Results are presented showing performance improvement with the proposal, by avoiding path repetition and reaching the objectives. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/39212 |
| Aparece nas coleções: | TD - Engenharia de Computação |
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