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Campo DCValorIdioma
dc.creatorCouto, Arthur de Aguiar Ydalgo Miranda-
dc.date.accessioned2026-01-21T14:01:30Z-
dc.date.available2026-01-21T14:01:30Z-
dc.date.issued2023-10-31-
dc.identifier.citationCOUTO, Arthur de Aguiar Ydalgo Miranda. Planejamento de movimento em trajetos abertos por abordagem de janela dinâmica para veículos autônomos. 2023. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia de Computação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Toledo, 2023.pt_BR
dc.identifier.urihttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/39212-
dc.description.abstractIn this study, an analysis of the Dynamic Window Approach (DWA) method is conducted, and an improvement proposal is made for the original algorithm. DWA is a method for motion planning, that is, it calculates the direction and speed vectors required for an autonomous vehicle to follow a trajectory on an open or closed path. Although efficient in different scenarios, there are cases where the DWA proves to be insufficient for the vehicle to reach its goal, retracing the same path without progressing to the destination. To address this issue, the use of a saturation cloud is proposed, where already traveled points are avoided and unvisited points are preferred. Results are presented showing performance improvement with the proposal, by avoiding path repetition and reaching the objectives.pt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paranápt_BR
dc.rightsopenAccesspt_BR
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/pt_BR
dc.subjectVeículos autônomospt_BR
dc.subjectSistemas inteligentes de veículos rodoviáriospt_BR
dc.subjectRobóticapt_BR
dc.subjectAutomated vehiclespt_BR
dc.subjectIntelligent transportation systemspt_BR
dc.subjectRoboticspt_BR
dc.titlePlanejamento de movimento em trajetos abertos por abordagem de janela dinâmica para veículos autônomospt_BR
dc.title.alternativeMotion planning on open paths by dynamic window approach for autonomous vehiclespt_BR
dc.typebachelorThesispt_BR
dc.description.resumoNeste trabalho é realizada uma análise do método Dynamic Window Approach (DWA) e proposta de melhoria sobre o algoritmo original. O DWA é um método para planejamento de movimento, isto é, resolve os vetores de direção e velocidade necessários para que um veículo autônomo possa seguir uma trajetória em caminho aberto ou fechado. Apesar de eficiente em diferentes cenários, há casos em que o DWA mostra-se insuficiente para que o veículo chegue ao seu objetivo, repetindo o mesmo caminho, sem progresso ao destino. Para sanar este problema do método original, é proposta a utilização de uma nuvem de saturação em que pontos já trafegados são evitados e pontos não visitados são preferidos. São apresentados resultados mostrando a melhoria de desempenho com a proposta, ao evitar repetição de caminhos e atingir os pontos objetivos.pt_BR
dc.degree.localToledopt_BR
dc.publisher.localToledopt_BR
dc.contributor.advisor1Jeronymo, Daniel Cavalcanti-
dc.contributor.referee1Jeronymo, Daniel Cavalcanti-
dc.contributor.referee2Paetzold, Gustavo Henrique-
dc.contributor.referee3Oliveira, Maurício Zardo-
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.programEngenharia de Computaçãopt_BR
dc.publisher.initialsUTFPRpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAOpt_BR
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