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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/34489| Título: | Desenvolvimento de sistema de visão para auxílio de robôs autônomos na manipulação de pallets |
| Título(s) alternativo(s): | Development of a vision system to assist autonomous robots in pallet handling operations |
| Autor(es): | Gutierrez, Felipe Derewlany Gabriel, Leonardo Christian Pereira, Lucas Andrey |
| Orientador(es): | Paula, Marco Antonio Busetti de |
| Palavras-chave: | Indústria 4.0 Visão por computador Veículos autônomos Empilhadeiras Industry 4.0 Computer vision Automated vehicles Forklift trucks |
| Data do documento: | 3-Dez-2021 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Curitiba |
| Citação: | GUTIERREZ, Felipe Derewlany; GABRIEL, Leonardo Christian; PEREIRA, Lucas Andrey. Desenvolvimento de sistema de visão para auxílio de robôs autônomos na manipulação de pallets. 2021. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Elétrica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Curitiba, 2021. |
| Resumo: | Com a crescente evolução da automação e de sistemas cyber-fisicos, principalmente surgidas com a Indústria 4.0, empresas vêm implementado esses conceitos em suas indústrias com intuito de melhorar a produção, seja por questões financeiras, de segurança e até mesmo qualidade de trabalho aos funcionários. Uma das tecnologias que é utilizada para transporte de materiais é o AGV, sigla em inglês para Veículos Guiados Automaticamente, ou então ainda o AMR, sigla em inglês para Robô Móvel Autônomo. Há vários modelos mecânicos diferentes que podem assumir essa forma de trabalho autônoma, uma dessas é a paleteira, que tem como principal característica de trabalho a manipulação de pallets. Contudo para o emprego dessa tecnologia em armazéns uma série de benfeitorias de infraestrutura são necessárias para garantir o correto funcionamento do veículo autônomo, que por mais que sua característica seja a operação independente de intervenção humana, essa premissa somente se confirma com o emprego de tecnologias que ofereçam suporte ao dispositivo para poder tomar suas próprias decisões ao se deparar com alguma situação fora daquela que fora programada. Desta forma, o desenvolvimento deste trabalho busca, por meio do emprego da tecnologia de visão computacional, oferecer suporte a veículos manipuladores de pallets quando ocorrer um pallet fora de posição. A averiguação de performance dos meio de suporte aqui desenvolvidos foi realizada acoplando esse sistema em um protótipo de AGV e simulando uma situação onde o veículo deverá ser capaz de tomar a decisão de corrigir sua posição para estar alinhado ao pallet, podendo realizar a manobra adequada e segura. |
| Abstract: | With the growing evolution of automation and cyber-physical systems, mainly arising with Industry 4.0, companies have been implementing these concepts in their industries in order to improve production, whether for financial, safety or even for employees’ quality of work life. One of the technologies that is used to transport materials is AGV, which stands for Automatically Guided Vehicles, or even AMR, which stands for Autonomous Mobile Robot. There are several different mechanical models that can take this form of autonomous work, one of which is the pallet truck, whose main work characteristic is the handling of pallets. However, for the use of this technology in warehouses, a series of infrastructure improvements are necessary to ensure the correct functioning of the autonomous vehicle, which despite its characteristic being the operation independent of human intervention, this premise is only confirmed with the use of technologies that support the device só that it can make its own decisions when faced with a situation outside the one that it was programmed. Thus, the development of this work seeks, through the use of computer vision technology, to support pallet handling vehicles when a pallet is out of position. The performance verification of the support means developed here will be carried out by coupling this system to an AGV prototype and simulating a situation where the vehicle must be able to make the decision to correct its position to be aligned with the pallet and be able to carry out the appropriate and safe maneuver. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/34489 |
| Aparece nas coleções: | CT - Engenharia Elétrica |
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