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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/34405| Título: | Controle de um pêndulo invertido sujeito a erros de comunicação |
| Título(s) alternativo(s): | Inverted pendulum control subject to communication errors |
| Autor(es): | Silva, Caio Gerwandsznajder Nunes Gonçalves, Kaique Luttierre |
| Orientador(es): | Brante, Glauber Gomes de Oliveira |
| Palavras-chave: | Pêndulo Controladores PID Modelos matemáticos Modulação (Eletrônica) Teoria do ruído aleatório Pendulum PID controllers Mathematical models Modulation (Electronics) Random noise theory |
| Data do documento: | 19-Jul-2021 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Curitiba |
| Citação: | SILVA, Caio Gerwandsznajder Nunes; GONÇALVES, Kaique Luttierre. Controle de um pêndulo invertido sujeito a erros de comunicação. 2021. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Elétrica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Curitiba, 2021. |
| Resumo: | Este trabalho tem o objetivo de conceituar e simular um sistema de controle, a fim de analisar o desempenho do mesmo aplicado ao sistema pêndulo invertido sujeito a erros de comunicação. Incialmente é apresentada a modelagem matemática do sistema em estudo, considerando um modelo linearizado em torno de um ponto de operação (ângulo formado entre a haste do pêndulo e o eixo y) para pequenas variações, posteriormente, é realizada a determinação das funções transferência. Após a fundamentação teórica, são calculados os ganhos para os controladores PID do ângulo da haste e PD da posição do carrinho, respectivamente, com simulação do sistema pêndulo invertido realimentados com ambos os controladores (PID e PD) no software MatLab. Em seguida, ruídos gaussianos são inseridos nas realimentações no intuito de aproximar o conjunto em análise em canal de comunicação sem fio, afim de encontrar o limite operação do sistema. |
| Abstract: | This work has the objective of conceptualizing and simulating a control system, an objective of analyzing its performance performed with an inverted pendulum system subject to communication errors. Initially, a mathematical modeling of the system under study is presented, considering a linearized model around an operating point (formed between the pressure of the pendulum and the e axis) for small variations, later, a determination of the transfer functions is performed. After the theoretical foundation, the gains for the PID drivers of the rush angle and PD of the cart position are calculated, respectively, with an inverted pendulum system simulation fed back with both drivers (PID and PD) in the MatLab software. Then, gaussian noises are inserted in the feedbacks in order to approach the set under analysis in a wireless communication channel, in order to find the system operation limit. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/34405 |
| Aparece nas coleções: | CT - Engenharia Elétrica |
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