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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/26738| Título: | Desenvolvimento de uma bancada de testes para o estudo e controle de vibrações em robôs com elos flexíveis |
| Título(s) alternativo(s): | Development of a test bench for the study and control of vibrations in robots with flexible links |
| Autor(es): | Schmidt, Thiago |
| Orientador(es): | Janzen, Frederic Conrad |
| Palavras-chave: | Robôs - Sistemas de controle Robótica Vibração Controle de processo Robots - Control systems Robotics Vibration Process control |
| Data do documento: | 2-Ago-2021 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Ponta Grossa |
| Citação: | SCHMIDT, Thiago. Desenvolvimento de uma bancada de testes para o estudo e controle de vibrações em robôs com elos flexíveis. 2021. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Elétrica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Ponta Grossa, 2021. |
| Resumo: | Neste trabalho apresenta-se o desenvolvimento de uma bancada de testes com um manipulador robótico, com dois graus de liberdade, possuindo um elo com características flexíveis. Motores CC são considerados como atuadores para movimentação do robô. Os elos foram impressos por meio de impressoras 3D, em material plástico Ácido Polilático (PLA, do inglês Polylactic Acid) e material flexível Polímero Termoplástico (TPU, do inglês Thermoplastic polyurethane) . Após construído o modelo físico, suas características foram levantadas e o sistema foi modelado matematicamente como um sistema não ideal na linguagem Modelica, por meio do software openModelica. Dessa forma, é possível desenvolver e validar diferentes estratégias de controle com o fim de minimizar os esfeitos não ideais como por exemplo a influência que um elo tem sobre o posicionamento do outro, ou a influencia das vibrações causadas pela flexibilidade de um dos elos, sobre o posicionamento do sistema. Por meio do modelo na linguagem Modelica, as técnicas podem facilmente ser implementadas e otimizadas e na sequência implementadas e validadas na bancada de testes desenvolvida. |
| Abstract: | This work presents the development of a test bench with a robotic manipulator, with two degrees of freedom, having a link with flexible characteristics. DC motors are considered as actuators for moving the robot. The links were printed using 3D printers, in plastic material PLA (Polylactic Acid) and flexible material TPU (Thermoplastic polyurethane). After building the physical model, its characteristics were raised and the system was mathematically modeled as a non-ideal system in the Modelica language, through the openModelica software. In this way, it is possible to develop and validate different control strategies in order to minimize non-ideal effects such as the influence that one link has on the positioning of the other, or the influence of vibrations caused by the flexibility of one of the links, on the positioning of the system. Through the model in the Modelica language, techniques can be easily implemented and optimized and subsequently implemented and validated on the developed test bench. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/26738 |
| Aparece nas coleções: | PG - Engenharia Elétrica |
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