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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/14976| Título: | Controle híbrido de um robô seguidor de linha |
| Autor(es): | Guadagnin, Alan Junior |
| Orientador(es): | Torrico, César Rafael Claure |
| Palavras-chave: | Processamento de sinais - Técnicas digitais Robôs - Sistemas de controle Microcontroladores Signal processing - Digital technique Robots - Control systems Microcontrollers |
| Data do documento: | 24-Fev-2014 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Pato Branco |
| Citação: | GUADAGNIN, Alan Junior. Controle híbrido de um robô seguidor de linha. 2014. 65 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Pato Branco, 2014. |
| Resumo: | Este trabalho apresenta o desenvolvimento da modelagem e implementação do controle híbrido (de tempo contínuo e a eventos discretos) em um robô seguidor de linha. Inicialmente são apresentados os métodos formais de controle continuo (controladores P, I e D) e também a eventos discretos (autômatos de Moore e Mealy) necessários para a realização do trabalho. No desenvolvimento são utilizados os métodos para condicionamento de sinal, fazendo-se a modelagem experimental do processo, é utilizado o software Simulink para simulação do modelo matemático e testes para a implementação de um controlador Proporcional, o qual foi utilizado para controle de posição. Para os eventos discretos é usado a teoria de autômatos de Moore para modelagem e gerado um código através de um software computacional (Deslab). A implementação do controle hibrido é feita no microcontrolador onde são integrados os controladores de variáveis contínuas e a eventos discretos. Uma vez montado, o robô funcionou de forma correta em um percurso de competições da Robocore, percorrendo este percurso sem deixar a faixa central e também identificando os eventos discretos. |
| Abstract: | This work presents the realization of the modeling and implementation of the hybrid control (continuous-time and discrete events) on a line follower robot. Initially the formal control methods continue controllers (P, I and D) as well as discrete events (Moore and Mealy automata) needed to perform the work are presented. In developing methods for signal conditioning are used , making the experimental process modeling , Simulink software is used for simulation of the mathematical model for testing and implementation of a proportional controller, which was used for position control. For the discrete events is used to automata theory Moore for modeling and code generated by a computer software (Deslab). The implementation of hybrid control is taken where the microcontroller are integrated controllers for continuous variables and discrete events. Once assembled, the robot worked correctly on a course of competitions Robocore, traversing this route without leaving the central belt and also identifying discrete events. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/14976 |
| Aparece nas coleções: | PB - Engenharia Elétrica |
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| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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