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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/14620| Título: | Aprimoramento de um robô lutador de sumô autônomo |
| Título(s) alternativo(s): | Enhancement of an autonomous sumo robot fighter |
| Autor(es): | Zielinski, Kallil Miguel Caparroz |
| Orientador(es): | Torrico, César Rafael Claure |
| Palavras-chave: | Sistemas de tempo discreto Robótica Automação Sensoriamento remoto Microcontroladores Discrete-time systems Robotics Automation Remote sensing Microcontrollers |
| Data do documento: | 3-Dez-2018 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Pato Branco |
| Citação: | ZIELINSKI, Kallil Miguel Caparroz. Aprimoramento de um robô lutador de sumô autônomo. 2018. 65 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Pato Branco, 2018. |
| Resumo: | A robotização automatizada na produção industrial é um dos fatores fortemente alterados no processo de globalização dos últimos anos. Os robôs, apesar de passarem por manutenções, são mais benéficos para as empresas, pois possuem notável precisão de resultados, maior rapidez de produção, baixos custos de m˜ao de obra, produção ininterrupta, melhor qualidade de finalização, entre outros vários fatores. Pesquisadores em robótica concentram esforços para que os robôs móveis reajam adequadamente ao ambiente, o que abre um vasto campo de novas aplicações e consequentemente, muitos desafios. Este projeto detalha o aperfeiçoamento de um robô de sumô autônomo alterando desde sua estrutura mecânica até a sua lógica de locomoção, utilizando a teoria de controle supervisório proposta por Ramadge e Wonham em 1989 para tal, substituindo sensores e atuadores, melhorando o acionamento dos motores e aplicando estratégias de defesa a fim de se obter o melhor resultado possível. |
| Abstract: | The automated robotization in the industrial production is one of the factors that have been strongly altered in the globalization process of the last few years. The robots, even going through maintenance, are more beneficial to the enterprises, because they have remarkable precision of results, faster production, low labor costs, uninterrupted production, better finishing quality, among many other factors. Robotics researchers focus their efforts on mobile robots to react appropriately to the environment, opening a vast field of new applications and consequently many challenges. This project details the improvement of an autonomous sumo robot, changing from its mechanical structure to its logic of locomotion, using the supervisory control theory proposed by Ramadge and Wonham in 1989 for this, replacing sensors and actuators, improving the motor drivers and applying defense strategies in order to obtain the best possible result. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/14620 |
| Aparece nas coleções: | PB - Engenharia de Computação |
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| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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