Use este identificador para citar ou linkar para este item:
http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/14593| Título: | Projeto e implementação de robô autônomo seguidor de linha |
| Título(s) alternativo(s): | Project and implementation of a line follower autonomous robot |
| Autor(es): | Lopes, Willian Americano |
| Orientador(es): | Favarim, Fábio |
| Palavras-chave: | Robôs móveis Microcontroladores Sistemas de tempo discreto Mobile robots Microcontrollers Discrete-time systems |
| Data do documento: | 5-Dez-2017 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Pato Branco |
| Citação: | LOPES, Willian Americano. Projeto e implementação de robô autônomo seguidor de linha. 2017. 114 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Pato Branco, 2017. |
| Resumo: | Esse trabalho tem por objetivo o projeto e a implementação de um robô autônomo seguidor de linha, utilizando controle híbrido, composto por um controlador de tempo contínuo e por um orientado a eventos discretos. Após feita uma revisão do estado da arte, a qual cobriu mapeamento de pista, estrutura de robôs móveis, métodos de controle contínuo, como o PD (Proporcional-Derivativo), que foi implementado nesse trabalho, bem como de Sistemas a Eventos Discretos, o SED, o qual foi projetado utilizando autômato de Moore. No controlador de SED, de acordo com o respectivo estado, um vetor, responsável pelo mapeamento da pista, recebe informações como o começo e o fim de curva, bem como da pista. Como resultados, foi obtida a planta do veículo, foram feitos testes da resposta de sensores de refletância e testes de desempenho dos robôs desenvolvidos, o que aconteceu em competições e na pista disponível na universidade, a qual está de acordo com as normas estabelecidas pela Robocore. |
| Abstract: | The goal of this work was to design and prototype an autonomous line follower robot using hybrid control, which is composed by of a continuous time controller and a discrete time controller. After a review of the state of art, which had covered path mapping, mobile robot structure, continuous control methods such as PD (Proportional-Derivative), which was implemented in this work, as well as Discrete Event Systems, DES, which was designed by Moore automaton. In the DES controller, according to the respective state, a vector responsible for mapping the path receives informations about the beginning and the ending of a curve, as well as the path. As results, the vehicle’s plant was obtained, performance tests were performed on the response of reflectance sensors and on the developed robots, that happened in competitions and on the runway available at the university, which is in accordance with the standards established by Robocore. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/14593 |
| Aparece nas coleções: | PB - Engenharia de Computação |
Arquivos associados a este item:
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
|---|---|---|---|---|
| PB_COENC_2017_1_09.pdf | 4,28 MB | Adobe PDF |  Visualizar/Abrir |
Os itens no repositório estão protegidos por copyright, com todos os direitos reservados, salvo quando é indicado o contrário.