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dc.creatorBozon, Victor Renan
dc.date.accessioned2020-11-10T18:22:52Z-
dc.date.available2020-11-10T18:22:52Z-
dc.date.issued2016-10-24
dc.identifier.citationBOLZON, Victor Renan. Modelagem dinâmica e controle de um manipulador paralelo de seis graus de liberdade. 2016. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecânica) – Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2016.pt_BR
dc.identifier.urihttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7303-
dc.description.abstractThis Bachelor Thesis aims at the study the kinematics and dynamics of the Stewart-Gough Platform based on the full dynamic model and analyze the response through computational simulations. Consequently, based on the dynamic model and the simulations, the control project of this parallel manipulator with six degrees of freedom will be executed. The controller used for the position control are designed with the techniques of Linear Quadratic Regulator(LQR) and Computed Torque Control (CTC), which are applied in order to minimize the trajectory tracking error in the workspace. In addition, a proportional derivative controller (PD) with Computed Torque Control torque was projected to evaluate the accuracy of the trajectory tracking compared to the LQR. The simulations has been implemented by using the Matlab/Simulink R○ software to evaluate the performance of the control techniques.pt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paranápt_BR
dc.rightsopenAccesspt_BR
dc.subjectModelagempt_BR
dc.subjectReguladores (Máquinas)pt_BR
dc.subjectSistemas de controle inteligentept_BR
dc.subjectModelyngpt_BR
dc.subjectGovernors (Machinery)pt_BR
dc.subjectIntelligent control systemspt_BR
dc.titleModelagem dinâmica e controle de um manipulador paralelo de seis graus de liberdadept_BR
dc.typebachelorThesispt_BR
dc.description.resumoEste trabalho visa estudar a cinemática e a dinâmica da Plataforma de Stewart-Gough baseado no modelo dinâmico completo e analisar seu comportamento mediante simulações computacionais. Consequentemente, baseado na modelagem e simulação projeta-se o sistema de controle nesse manipulador paralelo que tem seis graus de liberdade. O Controlador utilizado no controle de posição foi projetado utilizando o Regulador Linear Quadrático (LQR), juntamente com o Controle de Torque Computado (CTC), que são aplicados com o objetivo de minimizar o erro de rastreamento de trajetórias no espaço das juntas. Adicionalmente, um controlador Proporcional derivativo (PD) com controle de torque computado foi implementado para avaliar a precisão do rastreamento de trajetória em comparação com o LQR. As simulações foram implementadas no software Matlab/Simulink® para avaliar o desempenho dos controladores.pt_BR
dc.degree.localCornélio Procópiopt_BR
dc.publisher.localCornelio Procopiopt_BR
dc.contributor.advisor1Molina, Fabian Andres Lara
dc.contributor.referee1Molina, Fabian Andres Lara
dc.contributor.referee2Camara, Fernando Henrique de Oliveira
dc.contributor.referee3Koroishi, Edson Hideki
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.programEngenharia Mecânicapt_BR
dc.publisher.initialsUTFPRpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICApt_BR
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