1. Repositório Institucional da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)
  2. GRAD - Cursos de Graduação
  3. TCC - Trabalhos de Conclusão de Curso de Graduação
  4. Cornélio Procópio
  5. CP - Engenharia Mecânica
Use este identificador para citar ou linkar para este item: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7231
Registro completo de metadados
Campo DCValorIdioma
dc.creatorPadilha, Bruna
dc.date.accessioned2020-11-10T18:21:07Z-
dc.date.available2020-11-10T18:21:07Z-
dc.date.issued2016-06-07
dc.identifier.citationPADILHA, Bruna. Controle de um pêndulo invertido utilizando lógica fuzzy. 2016. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecânica) – Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2016.pt_BR
dc.identifier.urihttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7231-
dc.description.abstractThis given work presents a study of a classic unstable physical system – The Inverted Pendulum. This system is a mechanism with inherently unstable characteristics and represents a useful platform to study different applications. To solve the instability problem, were analyzed and applied the Fuzzy control technique, based on the Mamdani model. The Fuzzy controller performance were compared with the ones of the LQR (Linear Quadratic Regulator) controller. The real plant is described in the work, as well as the project phases and evaluation of the system performance. The state spaces modelling was used to describe the model. The results obtained were satisfactory for the control of the Inverted Pendulum. However, some limitations appeared due to the complexity in the definition of the Fuzzy rules.pt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paranápt_BR
dc.rightsembargoedAccesspt_BR
dc.subjectPêndulopt_BR
dc.subjectSistemas difusospt_BR
dc.subjectReguladores (Máquinas)pt_BR
dc.subjectPendulumpt_BR
dc.subjectFuzzy Systemspt_BR
dc.subjectGovernors (Machinery)pt_BR
dc.titleControle de um pêndulo invertido utilizando lógica fuzzypt_BR
dc.typebachelorThesispt_BR
dc.description.resumoNo presente trabalho é apresentado o estudo de um problema clássico de sistema físico instável – o Pêndulo Invertido. Este sistema é um mecanismo com características dinâmicas inerentemente instáveis e representa uma plataforma útil para o estudo de inúmeras aplicações. Para solucionar o problema de instabilidade do sistema, foi analisado e aplicado a técnica de controle Fuzzy, baseada no modelo Mamdani. O desempenho do Fuzzy foi comparado com o controlador LQR (Regulador Linear Quadrático). No trabalho é descrito a planta real, as etapas do projeto de controle e da avaliação do desempenho do sistema. A descrição do modelo foi feita através da modelagem em espaço de estados. Os resultados obtidos foram satisfatórios para o controle de um Pêndulo Invertido. Contudo, algumas limitações surgiram devido à complexidade em definir as regras Fuzzy.pt_BR
dc.degree.localCornélio Procópiopt_BR
dc.publisher.localCornelio Procopiopt_BR
dc.contributor.advisor1Koroishi, Edson Hideki
dc.contributor.advisor-co1Molina, Fabian Andres Lara
dc.contributor.referee1Koroishi, Edson Hideki
dc.contributor.referee2Molina, Fabian Andres Lara
dc.contributor.referee3Lopes Junior, José Aparecido
dc.contributor.referee4Ferneda, Amauri Bravo
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.programEngenharia Mecânicapt_BR
dc.publisher.initialsUTFPRpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICApt_BR
Aparece nas coleções:CP - Engenharia Mecânica

Arquivos associados a este item:
Arquivo Descrição TamanhoFormato 
CP_COEME_2016_1_04.pdf
  Disponível a partir de 5000-01-01		1,42 MBAdobe PDFVisualizar/Abrir
Mostrar registro simples do item Recomendar este item Visualizar estatísticas


Os itens no repositório estão protegidos por copyright, com todos os direitos reservados, salvo quando é indicado o contrário.