Use este identificador para citar ou linkar para este item:
http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7303| Título: | Modelagem dinâmica e controle de um manipulador paralelo de seis graus de liberdade |
| Autor(es): | Bozon, Victor Renan |
| Orientador(es): | Molina, Fabian Andres Lara |
| Palavras-chave: | Modelagem Reguladores (Máquinas) Sistemas de controle inteligente Modelyng Governors (Machinery) Intelligent control systems |
| Data do documento: | 24-Out-2016 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Cornelio Procopio |
| Citação: | BOLZON, Victor Renan. Modelagem dinâmica e controle de um manipulador paralelo de seis graus de liberdade. 2016. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecânica) – Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2016. |
| Resumo: | Este trabalho visa estudar a cinemática e a dinâmica da Plataforma de Stewart-Gough baseado no modelo dinâmico completo e analisar seu comportamento mediante simulações computacionais. Consequentemente, baseado na modelagem e simulação projeta-se o sistema de controle nesse manipulador paralelo que tem seis graus de liberdade. O Controlador utilizado no controle de posição foi projetado utilizando o Regulador Linear Quadrático (LQR), juntamente com o Controle de Torque Computado (CTC), que são aplicados com o objetivo de minimizar o erro de rastreamento de trajetórias no espaço das juntas. Adicionalmente, um controlador Proporcional derivativo (PD) com controle de torque computado foi implementado para avaliar a precisão do rastreamento de trajetória em comparação com o LQR. As simulações foram implementadas no software Matlab/Simulink® para avaliar o desempenho dos controladores. |
| Abstract: | This Bachelor Thesis aims at the study the kinematics and dynamics of the Stewart-Gough Platform based on the full dynamic model and analyze the response through computational simulations. Consequently, based on the dynamic model and the simulations, the control project of this parallel manipulator with six degrees of freedom will be executed. The controller used for the position control are designed with the techniques of Linear Quadratic Regulator(LQR) and Computed Torque Control (CTC), which are applied in order to minimize the trajectory tracking error in the workspace. In addition, a proportional derivative controller (PD) with Computed Torque Control torque was projected to evaluate the accuracy of the trajectory tracking compared to the LQR. The simulations has been implemented by using the Matlab/Simulink R○ software to evaluate the performance of the control techniques. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7303 |
| Aparece nas coleções: | CP - Engenharia Mecânica |
Arquivos associados a este item:
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
|---|---|---|---|---|
| CP_COEME_2016_2_41.pdf | 1,68 MB | Adobe PDF |  Visualizar/Abrir |
Os itens no repositório estão protegidos por copyright, com todos os direitos reservados, salvo quando é indicado o contrário.