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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7156| Título: | Controle robusto de manipuladores robóticos com juntas flexíveis |
| Autor(es): | Nakamura, Marcelo Minoru Yamashita |
| Orientador(es): | Molina, Fabian Andres Lara |
| Palavras-chave: | Manipuladores (Mecanismo) Juntas (Engenharia) Teoria do controle Manipulators (Mechanism) Joints (Engineering) Control theory |
| Data do documento: | 7-Jun-2017 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Cornelio Procopio |
| Citação: | NAKAMURA, Marcelo Minoru Yamashita. Controle robusto de manipuladores robóticos com juntas flexíveis. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2017. |
| Resumo: | Este trabalho consiste em estudar o controle robusto de manipuladores robóticos com juntas flexíveis, especificamente, um manipulador planar e serial com dois graus de liberdade e flexibilidade nas juntas. O objetivo principal deste estudo é utilizar uma técnica de controle robusto chamada D-estabilidade, para minimizar os efeitos sobre certas variáveis do sistema. A simulação do sistema de controle do manipulador robótico deverá fornecer um desempenho satisfatório para o sistema, mesmo com incertezas de modelagem presentes na representação do modelo da planta. Com este propósito, será utilizado os conceitos de Desigualdades Matriciais Lineares LMIs (do inglês Linear Matrix Inequalities). O projeto do controlador será baseado na formulação matemática do modelo dinâmico do manipulador com juntas flexíveis. |
| Abstract: | This work consists of studying the robust control of robotic manipulators with flexible joints, specifically a planar and serial manipulator with two degrees of freedom and joint flexibility. The main objective of this study is to use a robust control technique called D-stability, to minimize the effects on certain variables of the system. The simulation of the robotic manipulator control system should provide a satisfactory performance for the system, even with modeling uncertainties present in the model representation of the plant. For this purpose, the concepts of Linear Matrix Inequalities (LMIs) will be used. The design of the controller will be based on the mathematical formulation of the dynamic model of the manipulator with flexible joints. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7156 |
| Aparece nas coleções: | CP - Engenharia de Controle e Automação |
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