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dc.creatorNakamura, Marcelo Minoru Yamashita
dc.date.accessioned2020-11-10T17:55:00Z-
dc.date.available2020-11-10T17:55:00Z-
dc.date.issued2017-06-07
dc.identifier.citationNAKAMURA, Marcelo Minoru Yamashita. Controle robusto de manipuladores robóticos com juntas flexíveis. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2017.pt_BR
dc.identifier.urihttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7156-
dc.description.abstractThis work consists of studying the robust control of robotic manipulators with flexible joints, specifically a planar and serial manipulator with two degrees of freedom and joint flexibility. The main objective of this study is to use a robust control technique called D-stability, to minimize the effects on certain variables of the system. The simulation of the robotic manipulator control system should provide a satisfactory performance for the system, even with modeling uncertainties present in the model representation of the plant. For this purpose, the concepts of Linear Matrix Inequalities (LMIs) will be used. The design of the controller will be based on the mathematical formulation of the dynamic model of the manipulator with flexible joints.pt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paranápt_BR
dc.rightsopenAccesspt_BR
dc.subjectManipuladores (Mecanismo)pt_BR
dc.subjectJuntas (Engenharia)pt_BR
dc.subjectTeoria do controlept_BR
dc.subjectManipulators (Mechanism)pt_BR
dc.subjectJoints (Engineering)pt_BR
dc.subjectControl theorypt_BR
dc.titleControle robusto de manipuladores robóticos com juntas flexíveispt_BR
dc.typebachelorThesispt_BR
dc.description.resumoEste trabalho consiste em estudar o controle robusto de manipuladores robóticos com juntas flexíveis, especificamente, um manipulador planar e serial com dois graus de liberdade e flexibilidade nas juntas. O objetivo principal deste estudo é utilizar uma técnica de controle robusto chamada D-estabilidade, para minimizar os efeitos sobre certas variáveis do sistema. A simulação do sistema de controle do manipulador robótico deverá fornecer um desempenho satisfatório para o sistema, mesmo com incertezas de modelagem presentes na representação do modelo da planta. Com este propósito, será utilizado os conceitos de Desigualdades Matriciais Lineares LMIs (do inglês Linear Matrix Inequalities). O projeto do controlador será baseado na formulação matemática do modelo dinâmico do manipulador com juntas flexíveis.pt_BR
dc.degree.localCornélio Procópiopt_BR
dc.publisher.localCornelio Procopiopt_BR
dc.contributor.advisor1Molina, Fabian Andres Lara
dc.contributor.advisor-co1Koroishi, Edson Hideki
dc.contributor.referee1Molina, Fabian Andres Lara
dc.contributor.referee2Koroishi, Edson Hideki
dc.contributor.referee3Raimo, Conrado Di
dc.contributor.referee4Silva, Emerson Ravazzi Pires da
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.programEngenharia de Controle e Automaçãopt_BR
dc.publisher.initialsUTFPRpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIASpt_BR
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