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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7148| Título: | Sistemas computacionais inteligentes aplicados ao controle de um braço manipulador robótico simulado |
| Autor(es): | Barros, Ruan Victor Pelloso Duarte |
| Orientador(es): | Mendonça, Marcio |
| Palavras-chave: | Sistemas especialistas (Computação) Câmeras fotográficas – Calibração Manipuladores (Mecanismo) Expert systems (Computer science) Cameras – Calibration Manipulators (Mechanism) |
| Data do documento: | 30-Nov-2017 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Cornelio Procopio |
| Citação: | BARROS, Ruan Victor Pelloso Duarte. Sistemas computacionais inteligentes aplicados ao controle de um braço manipulador robótico simulado. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2017. |
| Resumo: | Este trabalho realiza o controle de um braço manipulador robótico autônomo simulado no software MatLab®, esse controle é feito a partir do uso de sistemas computacionais inteligentes. Utiliza-se uma Rede Neural Artificial (Perceptron Multicamadas) relacionada à calibração de câmera. Algoritmo genético, matriz jacobiana e método de Denavit-Hartenberg são usados para que seja programada a cinemática direta e inversa do braço manipulador e para que o mesmo seja simulado. Realiza-se a união entre a câmera e o braço robótico simulados visando a conclusão do objetivo de forma sinérgica. Tem-se assim, a capacidade de realizar a detecção de determinado ponto, por meio da câmera, e alcançá-lo utilizando o braço manipulador robótico. Apresenta-se nos resultados os erros obtidos entre o ponto alcançado e o ponto desejado e o tempo de resposta do sistema. Ao final do trabalho, são exibidas as conclusões e os trabalhos futuros propostos. |
| Abstract: | This work performs the control of a simulated autonomous robotic manipulator arm in the MatLab® software, both simulation and control are performed using intelligent computational systems. An Artificial Neural Network (Multilayer Perceptron) related to camera calibration is used. Genetic algorithm, Jacobian matrix and Denavit-Hartenberg method are used to program the direct and inverse kinematics of the manipulator arm and to simulate it. The union between the camera and the simulated robotic arm is performed in order to conclude the objective in a synergistic way. It has thus the ability to perform the detection of certain point by means of the camera, and achieve it using the robotic manipulator arm. The results presented are the errors obtained between the point reached and the desired point and the system response time. At the end of the paper, the proposed conclusions and future work are presented. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7148 |
| Aparece nas coleções: | CP - Engenharia de Controle e Automação |
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