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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/5438| Título: | Análise do desempenho cinemático de um mecanismo planar paralelo sujeito a incertezas |
| Autor(es): | Proenca, Tyago Fylipe Vieira |
| Orientador(es): | Molina, Fabian Andres Lara |
| Palavras-chave: | Movimentos mecânicos Cinemática Variáveis aleatórias Mechanical movements Kinematics Random variables |
| Data do documento: | 2-Dez-2019 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Cornelio Procopio |
| Citação: | PROENCA, Tyago Fylipe Vieira. Análise do desempenho cinemático de um mecanismo planar paralelo sujeito a incertezas. 2019. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2019. |
| Resumo: | Mecanismos paralelos estão inevitavelmente sujeitos a incertezas. Essas incertezas produzem pequenas variações nos comprimentos dos elos e erros na posição articular das juntas. Portanto, esta contribuição visa analisar o efeito dessas incertezas sobre o desempenho cinemático do mecanismo. Inicialmente, o modelo cinemático completo do mecanismo é formulado considerando as incertezas que são modeladas como variáveis aleatórias. Em seguida, são analisados os Atlas de desempenho cinemático com base no tamanho do espaço de trabalho e da destreza cinemática, incluindo as incertezas. Finalmente, a precisão cinemática é avaliada para várias poses dentro do espaço de trabalho mostrando a relação correspondente com os atos de desempenho cinemático. |
| Abstract: | Parallel mechanisms are unavoidably subjected to uncertainties. These uncertainties produce a small variation of link lengths and joint position. Therefore, this contribution aims at analyzing the effect of these uncertainties on the kinematic performance of the mechanism. Initially, the complete kinematic model of the mechanism is formulated by considering the uncertainties that are modeled as random variables. Then, the kinematic performance atlases based on workspace size and kinematic dexterity are analyzed including the uncertainties. Finally, the kinematic accuracy is evaluated for several poses within the workspace showing the correspondent relationship with the kinematic performance atlases. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/5438 |
| Aparece nas coleções: | CP - Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica |
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| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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