1. Repositório Institucional da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)
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dc.creatorChaves, Wagner de Souza-
dc.date.accessioned2020-11-03T18:01:02Z-
dc.date.available2020-11-03T18:01:02Z-
dc.date.issued2020-04-03-
dc.identifier.citationCHAVES, Wagner de Souza. Modelagem, identificação e controle de um pêndulo invertido de duas rodas. 2020. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2020.pt_BR
dc.identifier.urihttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/5428-
dc.description.abstractThis dissertation presents the construction of a two-wheeled inverted pendulum educational board, as well as its virtual prototyping using the MSC ADAMS software. Through this tool it was possible to study and simulate the dynamic behavior of this unstable, multivariable and nonlinear system. The mathematical model to represent the system dynamics was derived using Newton-Euler method. Then, balance and direction controllers were designed to make the robot travel through a path while it balances by itself. The robust control technique H∞ via LMI was used and unstructured uncertainties were considered in the mathematical model of the system. Finally, the designed controller was applied to the virtual prototype using co-simulation between MSC ADAMS and MATLAB/Simulink and the results were compared with the control applied in the mathematical model. Once validated, the control system was applied to the real prototype.pt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paranápt_BR
dc.rightsopenAccesspt_BR
dc.subjectPêndulopt_BR
dc.subjectEngenharia de protótipospt_BR
dc.subjectEquilíbriopt_BR
dc.subjectPendulumpt_BR
dc.subjectPrototypes, Engineeringpt_BR
dc.subjectEquilibriumpt_BR
dc.titleModelagem, identificação e controle de um pêndulo invertido de duas rodaspt_BR
dc.title.alternativeDesign, identification and control of a two wheeled inverted pendulumpt_BR
dc.typemasterThesispt_BR
dc.description.resumoEsta dissertação apresenta a construção de uma planta didática de um pêndulo invertido de duas rodas, assim como a prototipagem virtual da mesma utilizando o software MSC ADAMS. Por meio desta ferramenta foi possível estudar e simular o comportamento dinâmico deste sistema instável, multivariável e não linear. O modelo matemático para representar a dinâmica do sistema foi obtido utilizando o método de Newton-Euler. Em seguida, controladores de equilíbrio e direção foram projetados para fazer o robô percorrer uma trajetória equilibrando-se de forma automática. A técnica de controle robusto H∞ via LMI foi utilizada e incertezas não estruturadas foram consideradas no modelo matemático do sistema. Por fim, o controlador projetado foi aplicado no protótipo virtual utilizando co-simulação entre o MSC ADAMS e o MATLAB/Simulink e os resultados foram comparados com o controle aplicado no modelo matemático. Após validado, o sistema de controle foi aplicado ao protótipo real.pt_BR
dc.degree.localCornélio Procópiopt_BR
dc.publisher.localCornelio Procopiopt_BR
dc.creator.Latteshttp://lattes.cnpq.br/6363765965094775pt_BR
dc.contributor.advisor1Borges, Adailton Silva-
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/1976568434573411pt_BR
dc.contributor.referee1Borges, Adailton Silva-
dc.contributor.referee1Latteshttp://lattes.cnpq.br/1976568434573411pt_BR
dc.contributor.referee2Agulhari, Cristiano Marcos-
dc.contributor.referee2Latteshttp://lattes.cnpq.br/4935395556663775pt_BR
dc.contributor.referee3Geromel, Luiz Henrique-
dc.contributor.referee3Latteshttp://lattes.cnpq.br/3945660888230811pt_BR
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Mecânicapt_BR
dc.publisher.initialsUTFPRpt_BR
dc.subject.cnpqxpt_BR
dc.subject.capesEngenharia Mecânicapt_BR
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