Use este identificador para citar ou linkar para este item:
http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/38836| Título: | Controle adaptativo por modelo de referência de um pêndulo invertido sobre base-móvel |
| Título(s) alternativo(s): | Model reference adaptive control of an inverted pendulum cart |
| Autor(es): | Miranda, Igor Corrêa Cordeiro de |
| Orientador(es): | Agulhari, Cristiano Marcos |
| Palavras-chave: | Pêndulo Sistemas de controle ajustável Modelos e construção de modelos Pendulum Adaptive control systems Models and modelmaking |
| Data do documento: | 21-Jul-2021 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Cornelio Procopio |
| Citação: | MIRANDA, Igor Corrêa Cordeiro de. Controle adaptativo por modelo de referência de um pêndulo invertido sobre base-móvel. 2021. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2021. |
| Resumo: | Este trabalho possui como objetivo o estudo e a síntese de controladores adaptativos para sistemas dinâmicos, a fim de aplicá-los ao modelo matemático de um sistema pêndulo invertido sobre base-móvel, mantendo a haste do pêndulo na posição vertical. Para o projeto, em vez da utilização somente de controladores clássicos, foi utilizada a técnica de controle adaptativo por modelo de referência através da MIT Rule. A estratégia foi escolhida por lidar melhor com mudanças nos parâmetros da planta, o que vai ao encontro do sistema escolhido, já que é intrinsecamente instável e também não-linear. A aplicabilidade da técnica foi comprovada através da resposta do sistema, sendo robusta mesmo quando submetida a variações paramétricas. |
| Abstract: | This paper aims to study and synthesize adaptive controllers for dynamic systems in order to apply them to the mathematical model of an inverted pendulum cart system, keeping the pendulum's rod in the vertical position. For the design, instead of using only classical controllers, the model reference adaptive control technique through the MIT Rule approach is applied. The strategy is chosen due to its better handling of changes in plant parameters, which is in consonance with the chosen system, since it is intrinsically unstable and nonlinear. The applicability of the technique is validated through the system response, being robust even when subjected to parametric variations. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/38836 |
| Aparece nas coleções: | CP - Engenharia de Controle e Automação |
Arquivos associados a este item:
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
|---|---|---|---|---|
| controleadaptativopendulo.pdf | 1,36 MB | Adobe PDF |  Visualizar/Abrir |
Este item está licenciada sob uma Licença Creative Commons
