1. Repositório Institucional da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)
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dc.creatorMiranda, Igor Corrêa Cordeiro de-
dc.date.accessioned2025-11-04T17:17:34Z-
dc.date.available2025-11-04T17:17:34Z-
dc.date.issued2021-07-21-
dc.identifier.citationMIRANDA, Igor Corrêa Cordeiro de. Controle adaptativo por modelo de referência de um pêndulo invertido sobre base-móvel. 2021. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2021.pt_BR
dc.identifier.urihttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/38836-
dc.description.abstractThis paper aims to study and synthesize adaptive controllers for dynamic systems in order to apply them to the mathematical model of an inverted pendulum cart system, keeping the pendulum's rod in the vertical position. For the design, instead of using only classical controllers, the model reference adaptive control technique through the MIT Rule approach is applied. The strategy is chosen due to its better handling of changes in plant parameters, which is in consonance with the chosen system, since it is intrinsically unstable and nonlinear. The applicability of the technique is validated through the system response, being robust even when subjected to parametric variations.pt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paranápt_BR
dc.rightsopenAccesspt_BR
dc.rightsAttribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/*
dc.subjectPêndulopt_BR
dc.subjectSistemas de controle ajustávelpt_BR
dc.subjectModelos e construção de modelospt_BR
dc.subjectPendulumpt_BR
dc.subjectAdaptive control systemspt_BR
dc.subjectModels and modelmakingpt_BR
dc.titleControle adaptativo por modelo de referência de um pêndulo invertido sobre base-móvelpt_BR
dc.title.alternativeModel reference adaptive control of an inverted pendulum cartpt_BR
dc.typebachelorThesispt_BR
dc.description.resumoEste trabalho possui como objetivo o estudo e a síntese de controladores adaptativos para sistemas dinâmicos, a fim de aplicá-los ao modelo matemático de um sistema pêndulo invertido sobre base-móvel, mantendo a haste do pêndulo na posição vertical. Para o projeto, em vez da utilização somente de controladores clássicos, foi utilizada a técnica de controle adaptativo por modelo de referência através da MIT Rule. A estratégia foi escolhida por lidar melhor com mudanças nos parâmetros da planta, o que vai ao encontro do sistema escolhido, já que é intrinsecamente instável e também não-linear. A aplicabilidade da técnica foi comprovada através da resposta do sistema, sendo robusta mesmo quando submetida a variações paramétricas.pt_BR
dc.degree.localCornélio Procópiopt_BR
dc.publisher.localCornelio Procopiopt_BR
dc.contributor.advisor1Agulhari, Cristiano Marcos-
dc.contributor.referee1Agulhari, Cristiano Marcos-
dc.contributor.referee2Silva, Emerson Ravazzi Pires da-
dc.contributor.referee3Buzachero, Luiz Francisco Sanches-
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.programEngenharia de Controle e Automaçãopt_BR
dc.publisher.initialsUTFPRpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIASpt_BR
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