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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/38832| Título: | Síntese de controladores robustos chaveados com otimização via regulador linear quadrático (LQR) |
| Título(s) alternativo(s): | Synthesis of robust switched controllers with optimization by quadratic linear regulator (LQR) |
| Autor(es): | Barreto, Renam de Andrade |
| Orientador(es): | Buzachero, Luiz Francisco Sanches |
| Palavras-chave: | Sistemas de controle digital Sistemas lineares de controle Localização de falhas (Engenharia) Digital control systems Linear control systems Fault location (Engineering) |
| Data do documento: | 26-Nov-2021 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Cornelio Procopio |
| Citação: | BARRETO, Renam de Andrade. Síntese de controladores robustos chaveados com otimização via regulador linear quadrático (LQR). 2021. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2021. |
| Resumo: | Neste trabalho é proposta uma técnica de projeto para garantir a estabilidade e desempenho de sistemas lineares chaveados contínuos, tendo como base o regulador linear quadrático (do inglês, Linear Quadratic Regulator - LQR) por aproximação via desigualdades matriciais lineares (do inglês, Linear Matrix Inequalities - LMIs) em sistemas incertos, ou sujeitos a falhas estruturais. Esta técnica é de natureza realimentada e o projeto se baseia na solução das chamadas desigualdades de Lyapunov-Metzler, a partir das quais expressa-se a condição de estabilidade. A técnica é aplicada a um sistema de suspensão ativa de modo a comparar o desempenho dos controladores projetados, como forma de ilustrar a eficiência dos teoremas propostos. Ao final deste trabalho é apresentada uma análise de desempenho desta técnica de projeto aplicada a sistemas com incertezas invariantes no tempo. |
| Abstract: | In this paper, a design technique is proposed to guarantee the stability of continuous switched linear systems, based on the linear quadratic regulator (LQR) by approximation via linear matrix inequalities (LMIs) in uncertain linear systems, or subject to failures to occur. This technique is of a feedback nature and the project is based on the solution of the so-called Lyapunov-Metzler inequalities, based on quality, the condition of stability is expressed. The technique is applied to an active suspension system in order to compare the performance of motors with and without switching as a way of illustrating the efficiency of the proposed theorems. At the end of this work, a performance analysis of this design technique applied to systems with invariant uncertainties without time. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/38832 |
| Aparece nas coleções: | CP - Engenharia de Controle e Automação |
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