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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/38822| Título: | Estudo experimental de geração de trajetórias e desenvolvimento de controle de posição de manipuladores robóticos |
| Título(s) alternativo(s): | Experimental study of trajectory generation and development of position control for robotic manipulators |
| Autor(es): | Ribeiro, Giovanni Bruno Marquini |
| Orientador(es): | Molina, Fabian Andres Lara |
| Palavras-chave: | Manipuladores (Mecanismo) Sistemas de controle digital Robótica Manipulators (Mechanism) Digital control systems Robotics |
| Data do documento: | 2021 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Cornelio Procopio |
| Citação: | RIBEIRO, Giovanni Bruno Marquini. Estudo experimental de geração de trajetórias e desenvolvimento de controle de posição de manipuladores. 2021. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2021. |
| Resumo: | Este trabalho de conclusão de curso está voltado para o estudo de manipuladores robóticos considerando sua construção, aplicação e utilização. O trabalho se divide em duas partes: a primeira inclui o desenvolvimento de uma plataforma robótica denominada BNC3D, na qual foi estudada e desenvolvida a cinemática do manipulador, assim como o planejamento de trajetórias; a segunda parte, constitui o estudo da dinâmica de manipuladores robóticos, assim como o estudo de dois tipos de controladores baseado no manipulador PUMA 560, sendo que tais desenvolvimentos foram feitos mediante simulação computacional utilizando o software Matlab e Simulink. Portanto, o trabalho visa trazer uma parte experimental ao cenário acadêmico, no caso da plataforma física desenvolvida, como também busca um cenário simulado para o desenvolvimento de aplicações mais específicas, como no caso dos controladores e as comparações destes. |
| Abstract: | This course conclusion work is aimed at the study of robotic manipulators considering their construction, application, and use. The present work is divided into two parts: the first includes the development of a robotic platform called BNC3D, in which manipulator kinematics, as well as trajectory planning, were studied and developed; the second part, constitutes the study of the dynamics of robotic manipulators, as well as the study of two types of drivers based on the PUMA 560 manipulator, and such developments were made through computational simulation using Matlab and Simulink. Therefore, this work aims to bring an experimental part to the academic scenario, in the case of the developed physical platform, as well as seeking a simulated scenario for the development of more specific applications, as in the case of drivers and their comparisons. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/38822 |
| Aparece nas coleções: | CP - Engenharia de Controle e Automação |
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