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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/37715| Título: | Controle escalonado dependente de parâmetros variantes no tempo aplicado à planta multivariável giroscópio de momento |
| Autor(es): | Silva, Guilherme Crepaldi Alencar da |
| Orientador(es): | Agulhari, Cristiano Marcos |
| Palavras-chave: | Teoria do controle Giroscópios Programação linear Programação não-linear Control theory Gyroscopes Linear programming Nonlinear programming |
| Data do documento: | 26-Mar-2021 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Cornelio Procopio |
| Citação: | SILVA, Guilherme Crepaldi Alencar da. Controle escalonado dependente de parâmetros variantes no tempo aplicado à planta multivariável giroscópio de momento. 2021. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2021. |
| Resumo: | O presente trabalho apresenta a análise de estabilidade de sistemas não lineares através da teoria de Lyapunov, que avaliou um sistema linear dependente de parâmetros variantes no tempo relacionados ao sistema original. Também é apresentada a síntese de um controlador escalonado aplicado em uma planta giroscópio de momento. Esse equipamento é de grande importância pois, através deste, é possível realizar o controle de atitude de satélites e veículos espaciais, entre outras aplicações. O controle projetado utiliza a técnica LQR (Linear Quadratic Regulator) em conjunto com a técnica de controle não linear gain scheduling, e seu desempenho é analisado para a planta de 4 graus de liberdade (GDL) da ECP modelo 750 em uma emulação do sistema. O trabalho objetiva rastrear uma referência de 45° para dois gimbals da planta, avaliando o controle de atitude através de escalonamento de ganhos projetados utilizando a representação linearizada em diferentes pontos do espaço de estados. O grid de pontos utilizados apresenta um distanciamento de 5° entre cada ponto. É realizado um ensaio utilizando degraus como referências, resultando em um desempenho satisfatório, apesar da estabilidade não ter sido comprovada utilizando a técnica de análise proposta. |
| Abstract: | This undergraduate thesis presents stability analysis of nonlinear systems through Lyapunov theory, which evaluated a linear system dependent on time- varying parameters related to the original system. The synthesis of a scaled controller applied to a moment gyroscope plant is also presented. This equipment is of great importance because, through it, it is possible to perform attitude control of satellites and space vehicles, among other applications. The designed control uses LQR (Linear Quadratic Regulator) technique in conjunction with the non- linear gain scheduling control technique, and its performance is analyzed for the ECP model 750 with 4 degrees of freedom (DOF) plant in a system emulation. The work aims to track a 45° reference for two gimbals of the plant, evaluating the attitude control through projected gain scheduling using the linearized representation at different points in the state space. The grid of points used has a distance of 5° between each point. A test using steps as references is performed, resulting in a satisfactory performance, although the stability has not been proven using the proposed analysis technique. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/37715 |
| Aparece nas coleções: | CP - Engenharia de Controle e Automação |
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