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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/37602| Título: | Análise do desempenho de algoritmos de navegação do robô Micromouse |
| Título(s) alternativo(s): | Performance analysis of Micromouse robot navigation algorithms |
| Autor(es): | Takano, Gabriele Vilas Boas |
| Orientador(es): | Cunha, Marcio Rodrigues da |
| Palavras-chave: | Robótica Robôs móveis Labirintos Algorítmos Robotics Mobile robots Labyrinths Algorithms |
| Data do documento: | 25-Jun-2025 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Campo Mourao |
| Citação: | TAKANO, Gabriele Vilas Boas. Análise do desempenho de algoritmos de navegação do robô Micromouse. 2025. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Eletrônica) – Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Campo Mourão, 2025. |
| Resumo: | A robótica móvel está presente em inúmeros setores da sociedade devido à sua capacidade de realizar tarefas das mais simples, como aspirar o pó de uma casa, às mais complexas, como alcançar áreas de desastres naturais, de forma totalmente autônoma. Tais aplicações demonstram o grande interesse mundial no desenvolvimento dessa tecnologia e a consequente necessidade de preparação das futuras gerações neste ambiente tecnológico emergente. Ao unir o aprendizado em STEM com a robótica, competições de robótica vêm ganhando cada vez mais atenção em todo o mundo. Neste contexto, uma das mais populares competições de robótica móvel é a Micromouse, na qual um robô totalmente autônomo deve explorar um labirinto desconhecido, exceto pelo ponto de início e de destino, para encontrar o melhor caminho e percorrê-lo no menor tempo possível. Os algoritmos de navegação utilizados impactam diretamente nos resultados, uma vez que são os responsáveis pela análise das informações acerca do ambiente seguido da tomada de decisão em qual caminho percorrer. Portanto, o presente trabalho aborda a análise de desempenho de diferentes algoritmos de navegação, bem como suas vantagens e limitações, como forma de contribuir para a disseminação do conhecimento na área da robótica móvel. A metodologia utilizada foi o desenvolvimento, em linguagem C, de quatro algoritmos de navegação: Wall Follower, Backtracking, Flood Fill e Dijkstra, bem como de um ambiente para manter o padrão das condições de teste, com a geração de labirintos de diferentes tamanhos. Dessa forma, observou-se que cada algoritmo possui suas particularidades, bem como vantagens e limitações especificas que variam conforme a complexidade do cenário em que são inseridos. |
| Abstract: | Mobile robotics is present in numerous sectors of society due to its ability to perform tasks ranging from the simplest, such as vacuuming a house, to the most complex, such as reaching natural disaster areas, all in a fully autonomous manner. These applications highlight the global interest in the development of this technology and the resulting need to prepare future generations for this emerging technological environment. By combining STEM education with robotics, robotics competitions have been gaining increasing attention worldwide. In this context, one of the most popular mobile robotics competitions is Micromouse, in which a fully autonomous robot must explore an unknown maze—except for the start and end points—to find the best path and complete it in the shortest possible time. The navigation algorithms used have a direct impact on performance, as they are responsible for analyzing information about the environment and making decisions about which path to follow. Therefore, this work focuses on the performance analysis of different navigation algorithms, as well as their advantages and limitations, as a means to contribute to the dissemination of knowledge in the field of mobile robotics. The methodology involved the development, in C language, of four navigation algorithms: Wall Follower, Backtracking, Flood Fill, and Dijkstra, as well as the development of an environment to standardize test conditions by generating mazes of varying sizes. As a result, it was observed that each algorithm has its own particularities, along with specific advantages and limitations that vary according to the complexity of the scenario to which they are applied. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/37602 |
| Aparece nas coleções: | CM - Engenharia Eletrônica |
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