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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/37150| Título: | Visão computacional aplicada a sistema de posicionamento dinâmico |
| Título(s) alternativo(s): | Computer vision applied to dynamic position system |
| Autor(es): | Silva, Evia Fransueli |
| Orientador(es): | Rosa, Marcelo de Oliveira |
| Palavras-chave: | Navios - Sistemas de posicionamento dinâmico Estruturas marítimas semi-submersíveis - Ancoradouros Visão por computador Modelos matemáticos Simulação (Computadores) Ships - Dynamic positioning systems Semi-submersible offshore structures - Anchorage Computer vision Mathematical models Computer simulation |
| Data do documento: | 30-Nov-2023 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Curitiba |
| Citação: | SILVA, Evia Fransueli da. Visão computacional aplicada a sistema de posicionamento dinâmico. 2023. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Curitiba, 2023. |
| Resumo: | A aplicação da visão computacional em um modelo hidrodinâmico equipado com um sistema de posicionamento dinâmico pode, a partir da captura e processamento de imagens, viabilizar um sistema capaz de mover ou manter este modelo parado de forma autônoma. Este trabalho apresenta o projeto e simulação de um sistema de visão computacional composto por uma câmera posicionada em um ponto externo ao modelo. Para a movimentação do modelo foram considerados três motores, que manobram o modelo para uma posição e orientação desejados. O controlador dos motores foi definido a partir de um regulador linear-quadrático (LQR). Simulações do sistema de visão computacional foram realizadas utilizando uma adaptação do ambiente físico de teste e um simulador virtual para movimentar os motores. Os resultados mostraram que o processo de captura e processamento da imagem e cálculo do deslocamento foi realizado com sucesso. |
| Abstract: | The application of computer vision in a hydrodynamic model equipped with a dynamic positioning system can, from the capture and processing of images, make possible a system capable of moving or keep this model stationary autonomously. This work presents the design and simulation of a computer vision system composed of a camera positioned outside the model. For the movement of the model, three motors were considered, which maneuver the model to a desired position and orientation. The motor controller was defined from a linear-quadratic regulator (LQR). Simulations of the computer vision system were performed using an adaptation of the physical test environment and a virtual simulator to move the engines. The results showed that the process of capturing and processing the image and calculating the displacement was successfully performed. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/37150 |
| Aparece nas coleções: | CT - Engenharia de Controle e Automação |
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