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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/36943| Título: | Análise do estudo da modelagem e do controle do pêndulo invertido para fins educacionais |
| Título(s) alternativo(s): | Analyses of the study of modeling and control of the inverted pendulum |
| Autor(es): | Kato, Emilia Harumi |
| Orientador(es): | Bombacini, Marcos Roberto |
| Palavras-chave: | Pêndulo Prática de ensino Análise de sistemas Pendulum Student teaching System analysis |
| Data do documento: | 26-Jun-2023 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Toledo |
| Citação: | KATO, Emilia Harumi. Análise do estudo da modelagem e do controle do pêndulo invertido para fins educacionais. 2023. 45 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Eletrônica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Toledo, 2023. |
| Resumo: | Os cursos de engenharia apresentam uma carga horária significativa em aulas teóricas e uma pequena parte é reservada para aplicações práticas dos conceitos estudados. Em vista disso, o uso de ferramentas didáticas, como simuladores, torna-se indispensável como metodologia de ensino para apresentar situações práticas ao estudante. Isso pode ser aplicado às matérias que envolvem o estudo sobre o controle de sistemas dinâmicos, não lineares etc. os quais compõem o curso de engenharia eletrônica. Dessa forma, este trabalho procura analisar três métodos de controle, Regulador Quadrático Linear (LQR), Fuzzy e Proporcional Integral Derivativo (PID) , para a estabilização de um sistema de pêndulo invertido sobre uma base móvel e comparar os resultados de cada um através de simulações no MATLAB e em linguagem python, de forma que os resultados e os códigos possam ser utilizados para mostrar como as teorias vistas em sala podem ser usadas em um mesmo sistema. |
| Abstract: | Engineering courses have a significant number of theoretical classes, with only a small portion dedicated to practical applications of the concepts studied. In light of this, the use of educational tools, such as simulators, becomes indispensable as a teaching methodology to provide practical situations to the students. This can be applied to subjects that involve the study of control of dynamic and nonlinear systems, among others, which are part of the electronic engineering curriculum. Thus, this this thesis will analyse three control methods, Linear Quadratic Regulator (LQR), logic Fuzzy and Proportional Integral Derivative (PID), in order to stabilize a system of inverted pendulum over a moving cart and compare the results of each one on Matlab and python language, so that the results and codes can be used to show how the theories learned during classes can be used on the same problem. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/36943 |
| Aparece nas coleções: | TD - Engenharia Eletrônica |
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