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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/36421| Título: | Controlador lqr a tempo discreto: análise de erro sob controle discreto |
| Título(s) alternativo(s): | Discrete-time lqr controller: error analysis under discrete control |
| Autor(es): | Tuepagouon, Joachim Ngodie |
| Orientador(es): | Vargas, Alessandro do Nascimento |
| Palavras-chave: | Engenharia elétrica Sistemas lineares de controle Sistemas lineares Electric engineering Linear control systems Linear systems |
| Data do documento: | 24-Fev-2025 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Cornelio Procopio |
| Citação: | TUEPAGOUON, Joachim Ngodie. Controlador lqr a tempo discreto: análise de erro sob controle discreto. 2025. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2025. |
| Resumo: | Este trabalho de pesquisa trata da concepção de um controlador ótimo para sistemas lineares discretos na presença de incertezas. O objetivo principal é desenvolver um método de controle que garanta a eficiência do regulador linear quadrático (LQR) diante das variações paramétricas, minimizando ao mesmo tempo o erro de controle. Para isso, foi definida uma limitação para regular a diferença entre os controles ótimo e não ótimo, e simulações foram realizadas para analisar o desempenho da abordagem. Utilizando ganhos de controle, as trajetórias associadas foram comparadas e os custos cumulativos calculados. Os resultados obtidos demonstraram que o erro entre as trajetórias ótima e não ótima diminui assintoticamente, enquanto a diferença total dos custos é limitada por um parâmetro função do horizonte temporal. |
| Abstract: | This research work deals with the design of an optimal controller for discrete linear systems in the presence of uncertainties. The main objective is to develop a control method that ensures the efficiency of the Linear Quadratic Regulator (LQR) despite parametric variations while simultaneously minimizing control error. To achieve this, a constraint was defined to regulate the difference between the optimal and non-optimal controls, and simulations were conducted to analyze the performance of the approach. Using control gains, the associated trajectories were compared, and cumulative costs were calculated. The results obtained showed that the error between the optimal and non-optimal trajectories decreases asymptotically, while the total cost difference is bounded by a parameter that depends on the time horizon. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/36421 |
| Aparece nas coleções: | CP - Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica |
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