1. Repositório Institucional da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)
  2. POS - Programas de Pós-Graduação Stricto-Sensu (Mestrados e Doutorados)
  3. MEST - Dissertações
  4. CP - Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica
Use este identificador para citar ou linkar para este item: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/3503
Registro completo de metadados
Campo DCValorIdioma
dc.creatorTakano, Karina Assolari-
dc.date.accessioned2018-10-08T13:36:48Z-
dc.date.available2018-10-08T13:36:48Z-
dc.date.issued2016-04-26-
dc.identifier.citationTAKANO, Karina Assolari. Controlador fuzzy takagi-sugeno aplicado a um manipulador com juntas flexíveis. 2016. 76 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) – Universidade Tecnológica Federal do Parará, Cornélio Procópio, 2016.pt_BR
dc.identifier.urihttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/3503-
dc.description.abstractThis work studies the control of robotic manipulators with flexibility, specifically, the control of a planar serial manipulator with two degrees of freedom and flexibility in the joints. The main objective of this study is to design a regulation control using Parallel Distributed Compensation and Takagi-Sugeno fuzzy model, to approximate the nonlinearities of the system. The objective of the regulation control law is to provide damping to the manipulator to attenuate the vibrations in a specific configuration. The dynamic model of the manipulator studied is obtained using Lagrange-Euler principles. The regulation control performance is valued by computer simulations that prove the effectiveness of the proposed controller.pt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paranápt_BR
dc.rightsopenAccesspt_BR
dc.subjectManipuladores (Mecanismo)pt_BR
dc.subjectControladores programáveispt_BR
dc.subjectEngenharia mecânicapt_BR
dc.subjectManipulators (Mechanism)pt_BR
dc.subjectProgrammable controllerspt_BR
dc.subjectMechanical engineeringpt_BR
dc.titleControlador fuzzy takagi-sugeno aplicado a um manipulador com juntas flexíveispt_BR
dc.title.alternativetakagi-sugento fuzzy controller applied on manipulator with flexible jointspt_BR
dc.typemasterThesispt_BR
dc.description.resumoEste trabalho estuda o controle de robôs manipuladores com juntas flexíveis, especificamente, o controle de um manipulador planar e serial com dois graus de liberdade e flexibilidade nas juntas. O principal objetivo deste estudo é desenvolver um controle de regulação utilizando Compensação Paralela Distribuída e modelos fuzzy Takagi-Sugeno, para aproximar as não linearidades do sistema. A finalidade da lei de controle de regulação é proporcionar amortecimento ao manipulador para atenuar as vibrações em uma configuração específica. O modelo dinâmico do manipulador estudado é obtido utilizando o princípio de Lagrange-Euler. O desempenho do controle de regulação é avaliado mediante simulações computacionais que comprovam a efetividade do controlador proposto.pt_BR
dc.degree.localCornélio Procópiopt_BR
dc.publisher.localCornelio Procopiopt_BR
dc.creator.Latteshttp://lattes.cnpq.br/7700962536074769pt_BR
dc.contributor.advisor1Molina, Fabian Andres Lara-
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/9396512408023675pt_BR
dc.contributor.advisor-co1Koroishi, Edson Hideki-
dc.contributor.advisor-co1Latteshttp://lattes.cnpq.br/9465293262026260pt_BR
dc.contributor.referee1Molina, Fabian Andres Lara-
dc.contributor.referee2Montezuma, Marcio Aurelio Furtado-
dc.contributor.referee3Alves, Marco Tulio Santana-
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Mecânicapt_BR
dc.publisher.initialsUTFPRpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIASpt_BR
dc.subject.capesEngenharia Mecânicapt_BR
Aparece nas coleções:CP - Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica

Arquivos associados a este item:
Arquivo Descrição TamanhoFormato 
CP_PPGEM_M_Takano, Karina Assolari_2016.pdf2,77 MBAdobe PDFThumbnail
Visualizar/Abrir
Mostrar registro simples do item Recomendar este item Visualizar estatísticas


Os itens no repositório estão protegidos por copyright, com todos os direitos reservados, salvo quando é indicado o contrário.