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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/3503| Título: | Controlador fuzzy takagi-sugeno aplicado a um manipulador com juntas flexíveis |
| Título(s) alternativo(s): | takagi-sugento fuzzy controller applied on manipulator with flexible joints |
| Autor(es): | Takano, Karina Assolari |
| Orientador(es): | Molina, Fabian Andres Lara |
| Palavras-chave: | Manipuladores (Mecanismo) Controladores programáveis Engenharia mecânica Manipulators (Mechanism) Programmable controllers Mechanical engineering |
| Data do documento: | 26-Abr-2016 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Cornelio Procopio |
| Citação: | TAKANO, Karina Assolari. Controlador fuzzy takagi-sugeno aplicado a um manipulador com juntas flexíveis. 2016. 76 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) – Universidade Tecnológica Federal do Parará, Cornélio Procópio, 2016. |
| Resumo: | Este trabalho estuda o controle de robôs manipuladores com juntas flexíveis, especificamente, o controle de um manipulador planar e serial com dois graus de liberdade e flexibilidade nas juntas. O principal objetivo deste estudo é desenvolver um controle de regulação utilizando Compensação Paralela Distribuída e modelos fuzzy Takagi-Sugeno, para aproximar as não linearidades do sistema. A finalidade da lei de controle de regulação é proporcionar amortecimento ao manipulador para atenuar as vibrações em uma configuração específica. O modelo dinâmico do manipulador estudado é obtido utilizando o princípio de Lagrange-Euler. O desempenho do controle de regulação é avaliado mediante simulações computacionais que comprovam a efetividade do controlador proposto. |
| Abstract: | This work studies the control of robotic manipulators with flexibility, specifically, the control of a planar serial manipulator with two degrees of freedom and flexibility in the joints. The main objective of this study is to design a regulation control using Parallel Distributed Compensation and Takagi-Sugeno fuzzy model, to approximate the nonlinearities of the system. The objective of the regulation control law is to provide damping to the manipulator to attenuate the vibrations in a specific configuration. The dynamic model of the manipulator studied is obtained using Lagrange-Euler principles. The regulation control performance is valued by computer simulations that prove the effectiveness of the proposed controller. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/3503 |
| Aparece nas coleções: | CP - Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica |
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| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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