1. Repositório Institucional da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)
  2. POS - Programas de Pós-Graduação Stricto-Sensu (Mestrados e Doutorados)
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  4. CP - Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica
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dc.creatorSilva, Esdras Salgado da-
dc.date.accessioned2018-08-15T21:46:47Z-
dc.date.available2018-08-15T21:46:47Z-
dc.date.issued2015-08-14-
dc.identifier.citationSILVA, Esdras Salgado da. Desenvolvimento de arquiteturas híbridas através de sistemas computacionais inteligentes aplicados à robótica móvel autônoma. 2015. 117 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) – Universidade Tecnológica Federal do Parará, Cornélio Procópio, 2015.pt_BR
dc.identifier.urihttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/3338-
dc.description.abstractThis paper aims to present the main contributions developed through mobile robot control architectures (agents) based on Fuzzy Logic and Fuzzy Cognitive Maps, in particular, Hierarchical Weighted Fuzzy (HWF) and Hybrid Dynamic Fuzzy Cognitive Maps (HD-FCM). These architectures will be applied in generating trajectory of a mobile agent, initially in virtual scenarios and a posteriori, in a real robotic platform. The two architectures simulations are compared. Initial results point to the choice of HD-FCM driver to control the robot. As an initial proposal, the robot has the capability to travel between two preset points. Controllers establish a viable path and there may be no obstacles on scenarios. Simulations in virtual environments are used to verify the autonomy of the developed controllers. Results, although still early, with simulations in near ideal conditions, suggest the feasibility of the proposals.pt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paranápt_BR
dc.rightsopenAccesspt_BR
dc.subjectAgentes inteligentes (Software)pt_BR
dc.subjectRobóticapt_BR
dc.subjectEngenharia mecânicapt_BR
dc.subjectIntelligent agents (Computer software)pt_BR
dc.subjectRoboticspt_BR
dc.subjectMechanical engineeringpt_BR
dc.titleDesenvolvimento de arquiteturas híbridas através de sistemas computacionais inteligentes aplicados à robótica móvel autônomapt_BR
dc.title.alternativeDeveloping architectures hybrid through intelligent computing systems applied to autonomous roboticspt_BR
dc.typemasterThesispt_BR
dc.description.resumoNeste trabalho pretende-se apresentar as contribuições desenvolvidas, por meio de arquiteturas de controle de robôs (agentes) móveis baseadas em Lógica Fuzzy e Mapas Cognitivos Fuzzy, em especial, Fuzzy Ponderado Hierárquico, do inglês Hierarquical Weighted Fuzzy (HWF) e Mapas Cognitivos Fuzzy Híbridos Dinâmicos, do inglês Hybrid Dynamic-Fuzzy Cognitive Maps (HD-FCM). Essas arquiteturas serão aplicadas na geração de trajetória de um agente móvel, inicialmente em cenários virtuais e a posteriori, em uma plataforma robótica real. Serão comparadas as duas arquiteturas em simulações. Resultados iniciais apontam para a escolha do controlador HD-FCM para o controle do robô. Como proposta inicial o robô tem a funcionalidade de se deslocar entre dois pontos pré-estabelecidos. Os controladores estabelecem um trajeto viável podendo haver ou não obstáculos nos cenários. Simulações em ambientes virtuais são utilizadas para verificar a autonomia dos controladores desenvolvidos. Resultados, mesmo que ainda iniciais, com simulações em condições próximas das ideais, sugerem a viabilidade das propostas.pt_BR
dc.degree.localCornélio Procópiopt_BR
dc.publisher.localCornelio Procopiopt_BR
dc.creator.Latteshttp://lattes.cnpq.br/5317574401765315pt_BR
dc.contributor.advisor1Mendonça, Marcio-
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/5415046018018708pt_BR
dc.contributor.referee1Mendonça, Marcio-
dc.contributor.referee2Koroishi, Edson Hideki-
dc.contributor.referee3Arruda, Lucia Valeria Ramos de-
dc.contributor.referee4Breganon, Ricardo-
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Mecânicapt_BR
dc.publisher.initialsUTFPRpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIASpt_BR
dc.subject.capesEngenharia Mecânicapt_BR
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