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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/3338| Título: | Desenvolvimento de arquiteturas híbridas através de sistemas computacionais inteligentes aplicados à robótica móvel autônoma |
| Título(s) alternativo(s): | Developing architectures hybrid through intelligent computing systems applied to autonomous robotics |
| Autor(es): | Silva, Esdras Salgado da |
| Orientador(es): | Mendonça, Marcio |
| Palavras-chave: | Agentes inteligentes (Software) Robótica Engenharia mecânica Intelligent agents (Computer software) Robotics Mechanical engineering |
| Data do documento: | 14-Ago-2015 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Cornelio Procopio |
| Citação: | SILVA, Esdras Salgado da. Desenvolvimento de arquiteturas híbridas através de sistemas computacionais inteligentes aplicados à robótica móvel autônoma. 2015. 117 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) – Universidade Tecnológica Federal do Parará, Cornélio Procópio, 2015. |
| Resumo: | Neste trabalho pretende-se apresentar as contribuições desenvolvidas, por meio de arquiteturas de controle de robôs (agentes) móveis baseadas em Lógica Fuzzy e Mapas Cognitivos Fuzzy, em especial, Fuzzy Ponderado Hierárquico, do inglês Hierarquical Weighted Fuzzy (HWF) e Mapas Cognitivos Fuzzy Híbridos Dinâmicos, do inglês Hybrid Dynamic-Fuzzy Cognitive Maps (HD-FCM). Essas arquiteturas serão aplicadas na geração de trajetória de um agente móvel, inicialmente em cenários virtuais e a posteriori, em uma plataforma robótica real. Serão comparadas as duas arquiteturas em simulações. Resultados iniciais apontam para a escolha do controlador HD-FCM para o controle do robô. Como proposta inicial o robô tem a funcionalidade de se deslocar entre dois pontos pré-estabelecidos. Os controladores estabelecem um trajeto viável podendo haver ou não obstáculos nos cenários. Simulações em ambientes virtuais são utilizadas para verificar a autonomia dos controladores desenvolvidos. Resultados, mesmo que ainda iniciais, com simulações em condições próximas das ideais, sugerem a viabilidade das propostas. |
| Abstract: | This paper aims to present the main contributions developed through mobile robot control architectures (agents) based on Fuzzy Logic and Fuzzy Cognitive Maps, in particular, Hierarchical Weighted Fuzzy (HWF) and Hybrid Dynamic Fuzzy Cognitive Maps (HD-FCM). These architectures will be applied in generating trajectory of a mobile agent, initially in virtual scenarios and a posteriori, in a real robotic platform. The two architectures simulations are compared. Initial results point to the choice of HD-FCM driver to control the robot. As an initial proposal, the robot has the capability to travel between two preset points. Controllers establish a viable path and there may be no obstacles on scenarios. Simulations in virtual environments are used to verify the autonomy of the developed controllers. Results, although still early, with simulations in near ideal conditions, suggest the feasibility of the proposals. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/3338 |
| Aparece nas coleções: | CP - Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica |
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