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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/32996| Título: | Development and simulation of an autonomous parking system using a low-cost lidar sensor and ultrasonic sensors |
| Título(s) alternativo(s): | Desenvolvimento e simulação de um sistema de estacionamento autônomo utilizando um sensor lidar de baixo custo e sensores ultrassônicos |
| Autor(es): | Ayres, Luan Gabriel dos Santos |
| Orientador(es): | Santos, Max Mauro Dias |
| Palavras-chave: | Estacionamento de automóveis Veículos autônomos Detectores Algorítmos Estudo do movimento Simulação (Computadores) MATLAB (Programa de computador) Automobile parking Automated vehicles Detectors Algorithms Motion study Computer simulation MATLAB (Computer program) |
| Data do documento: | 28-Ago-2023 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Ponta Grossa |
| Citação: | AYRES, Luan Gabriel dos Santos. Development and simulation of an autonomous parking system using a low-cost lidar sensor and ultrasonic sensors. 2023. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Ponta Grossa, 2023. |
| Resumo: | A indústria automotiva está em constante transformação, impulsionada pela crescente demanda por carros modernos com recursos exclusivos. Um grande desafio para os motoristas é a dificuldade de estacionar, e a indústria busca soluções por meio de assistência ao estacionamento. Nesse contexto, este trabalho propõe o desenvolvimento de um sistema autônomo de estacionamento, utilizando um sensor LiDAR unidimensional de baixo custo para a detecção, medição e classificação da vaga de estacionamento. Para isso, foi realizada uma pesquisa bibliográfica detalhada, analisando os caminhos possíveis e as possibilidades para a implementação do sistema, com foco especial na detecção da vaga de estacionamento. Após análise, o algoritmo de planejamento de movimento RRT* foi selecionado para realizar simulações no software MATLAB, devido à facilidade de implementação e à velocidade de processamento rápida do algoritmo. Além disso, um protótipo em pequena escala do sistema autônomo de estacionamento foi desenvolvido e testado. Obtendo bons resultados na identificação, medição e classificação de vagas de estacionamento paralelas e perpendiculares. Em trabalhos futuros, pretende-se implementar o algoritmo de planejamento de movimento no protótipo em pequena escala, bem como implementar o sistema completo em um veículo de teste em escala real visando avaliar o desempenho e a eficácia do sistema em condições reais. |
| Abstract: | The automotive industry is constantly transforming, driven by the increasing demand for modern cars with exclusive features. A major challenge for drivers is the difficulty of parking, and the industry seeks solutions through parking assistance. In this context, this work proposes the development of an autonomous parking system, using a lowcost one-dimensional LiDAR sensor for the detection, measurement and classification of the parking space. For this purpose, a detailed bibliographic research was carried out, analyzing the possible paths and possibilities for the implementation of the system, with special focus on the detection of the parking space. After analysis, the RRT* motion planning algorithm was selected for performing simulations in MATLAB software, due to the ease of implementation and the fast-processing speed of the algorithm. In addition, a small-scale prototype of the autonomous parking system was developed and tested. Achieving good results in identifying, measuring and classifying parallel and perpendicular parking spaces. In future work, the aim is to implement the motion planning algorithm in the small-scale prototype, as well as to implement the complete system in a real-scale test vehicle to evaluate the performance and effectiveness of the system under real conditions. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/32996 |
| Aparece nas coleções: | PG - Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica |
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