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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/32991| Título: | Modelagem e análise de confiabilidade de manipuladores com elos flexíveis |
| Título(s) alternativo(s): | Modeling and reliability analysis of flexible manipulators |
| Autor(es): | Sandrini, Marina |
| Orientador(es): | Koroishi, Edson Hideki |
| Palavras-chave: | Engenharia mecânica Modelagem Confiabilidade (Engenharia) Mechanical engineering Modelyng Reliability (Engineering) |
| Data do documento: | 28-Abr-2023 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Cornelio Procopio |
| Citação: | SANDRINI, Marina. Modelagem e análise de confiabilidade de manipuladores com elos flexíveis. 2023. Dissertação (Mestrado em Engenharia Mecânica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2023. |
| Resumo: | Esta dissertação de mestrado apresenta uma abordagem, a qual baseia-se no método estocástico de elementos finitos com o princípio de Lagrange. Isso foi feito para obter o modelo dinâmico de manipuladores com elos flexíveis e modelar parâmetros incertos dos braços flexíveis, como a rigidez. Neste sentido, o presente trabalho permitiu a análise da resposta dinâmica dos manipuladores flexíveis com incertezas em termos de resposta no domínio do tempo e no domínio da frequência. Já a análise de confiabilidade permitiu avaliar o efeito das incertezas paramétricas sobre as vibrações residuais. Os métodos numéricos baseados na confiabilidade de primeira ordem foram analisados para entender se usados em conjunto com a formulação do modelo dinâmico baseado em elementos finitos estocásticos, se tornam adequados. Os resultados encontrados valida a metodologia estudada e propõe a aplicação de trabalhos futuros no âmbito de projeto ótimo e controle. |
| Abstract: | This master’s dissertation presents an approach based on the stochastic method of finite elements with the Lagrange principle. This was done to obtain the dynamic model of manipulators with them flexible and uncertain model parameters of flexible arms, such as force. In this sense, the present work allowed the analysis of the dynamic response of the flexible manipulators with intermittents in terms of response in the time domain and in the frequency domain. The reliability analysis allowed evaluating the effect of parametric uncertainties on residual vibrations. Numerical methods based on first-order reliability were analyzed to understand whether used in conjunction with the formulation of the dynamic model based on stochastic finite elements, they become adequate. The results found validate the studied methodology and propose the application of future work in the scope of optimal design and control. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/32991 |
| Aparece nas coleções: | CP - Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica |
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