Use este identificador para citar ou linkar para este item:
http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/32485| Título: | Avaliação de desempenho de assistente de velocidade aplicado em AGV utilizando controle fuzzy |
| Título(s) alternativo(s): | Performance assessment of speed assistant applied in AGV using fuzzy control |
| Autor(es): | Silva, Debora Fernandes da Santos, Marcio Luis Borges dos |
| Orientador(es): | Sovierzoski, Miguel Antonio |
| Palavras-chave: | Robôs Controle eletrônico Sistemas difusos Velocidade - Controle automático Robots Electronic control Fuzzy Systems Speed - Automatic control |
| Data do documento: | 15-Jun-2022 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Curitiba |
| Citação: | SILVA, Debora Fernandes da; SANTOS, Marcio Luis Borges. Avaliação de desempenho de assistente de velocidade aplicado em AGV utilizando controle fuzzy. 2022. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Curitiba, 2022. |
| Resumo: | O trabalho proposto busca avaliar o desempenho de uma assistente de velocidade desenvolvido em lógica fuzzy e aplicado a robôs seguidores de linha autônomos. O objetivo principal é evitar que haja uma colisão entre os robôs, o assistente de velocidade deve ser capaz de controlar a velocidade diminuindo ou aumentando a mesma de acordo com a distância para o robô a sua frente. O projeto foi pensado inicialmente para que tanto o robô da dianteira quanto o robô que fica atrás teriam o mesmo código e ambos com o assistente de velocidade para que caso eles trocassem de lugar o comportamento seria o mesmo. No entanto, durante o desenvolvimento do código fuzzy exigiu um maior processamento, sendo assim foi necessário a troca do Arduino Uno pelo Arduino Mega, como o custo do Arduino Mega é bem superior ao do Arduino Uno decidiu-se implementar o assistente de velocidade somente em um dos robôs. Desta forma o robô seguidor de linha que permanece na dianteira permaneceu com o Arduino Uno e o controle é feito sempre de forma manual por um aplicativo desenvolvido no MIT Inventor, no entanto o robô que fica atrás recebeu o Arduino Mega e foi ajustado para funcionar com todos os componentes do hardware e sua velocidade é controlado pelo assistente de velocidade ou de forma manual por outro aplicativo desenvolvido no MIT Inventor. Há ainda um terceiro aplicativo que foi utilizado para coleta de dados do robô com assistente de velocidade que armazena os dados da distância e velocidade em uma planilha do google na nuvem. O trabalho no geral foi bem-sucedido, no entanto, durante o desenvolvimento foram encontrados vários problemas que tiveram que ser contornados durante o projeto, desde adaptações do hardware que já havia sido projetado, mas que não havia sido testado ainda até a troca de Arduino pela falta de capacidade de processamento do mesmo. Concluímos então que o fuzzy atendeu as premissas como assistente de velocidade, mas que talvez usando uma outra inteligência o desempenho seja melhor e que há a necessidade de melhorar o hardware, inserindo novos sensores que facilitem o controle de velocidade ou melhorando a disposição dos sensores existentes. Uma outra necessidade é rever a questão da bateria que no início do projeto tentou-se com uma bateria de 9 V e depois foi trocado para 3 baterias recarregáveis 18650 3800 mAh. |
| Abstract: | The proposed work seeks to evaluate the performance of a speed assistant developed in fuzzy logic and applied to autonomous line follower robots. The main objective is to avoid a collision between the robots, the speed assistant must be able to control the speed decreasing or increasing it according to the distance to the robot in front of it. The project was initially thought só that both the robot in front and the robot behind would have the same code and both with the speed assistant só that if they changed places the behavior would be the same. However, during the development of the fuzzy code, it required more processing, só it was necessary to exchange the Arduino Uno for the Arduino Mega, as the cost of the Arduino Mega is much higher than the Arduino Uno decided to implement the speed assistant in only one of the robots. In this way, the line follower robot that remains in the front remained with the Arduino Uno and the control is always done manually by an application developed in MIT Inventor, however the robot that is behind received the Arduino Mega and was adjusted to work with all hardware components and their speed is controlled by the speed assistant or manually by another application developed in MIT Inventor. There is also a third application that was used to collect data from the robot with a speed assistant that stores the distance and speed data in a google spreadsheet in the cloud. The work in general was successful, however, during the development several problems were found that had to be worked around during the project, from adaptations of the hardware that had already been designed, it hasn’t been tested until the exchange of Arduino for the lack of processing power. We then concluded that fuzzy met the premises as a speed assistant, but that perhaps using another intelligence the performance is better and that there is a need to improve the hardware, inserting new sensors that facilitate speed control or improving the arrangement of sensors existing. Another need is to review the issue of the battery, which at the beginning of the project was tried with a 9 V battery and then was changed to 3 rechargeable batteries 18650 3800 mAh. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/32485 |
| Aparece nas coleções: | CT - Engenharia de Controle e Automação |
Arquivos associados a este item:
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
|---|---|---|---|---|
| avaliacaodesempenhoassistentefuzz.pdf | 2,69 MB | Adobe PDF |  Visualizar/Abrir |
Este item está licenciada sob uma Licença Creative Commons
