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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/30854| Título: | Sistema de controle de cadeira de rodas para portadores de tetraplegia |
| Título(s) alternativo(s): | Wheelchair control system for patients with tetraplegia |
| Autor(es): | Linhares, Wagner Rafael Sarto |
| Orientador(es): | Monteiro, André Luiz Regis |
| Palavras-chave: | Equipamentos de autoajuda para pessoas com deficiência Cadeiras de rodas Detectores Quadriplegia Microcontroladores Self-help devices for people with disabilities Wheelchairs Detectors Quadriplegia Microcontrollers |
| Data do documento: | 18-Nov-2022 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Campo Mourao |
| Citação: | LINHARES, Wagner Rafael Sarto. Sistema de controle de cadeira de rodas para portadores de tetraplegia. 2022. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Eletrônica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Campo Mourão, 2022. |
| Resumo: | As tecnologias assistivas são formas de acrescentar qualidade de vida aos portadores de deficiência, disponibilizando seus direitos básicos de acessibilidade. Este projeto busca acrescentar tecnologia assistiva, com foco em portadores de tetraplegia, no desenvolvimento de uma cadeira de rodas motorizada controlada apenas por movimentos da cabeça. Os dispositivos de sensoriamento são baseados em sensores inerciais, que captam a orientação destes movimentos e são enviados via wireless para um algoritmo proporcional, integral e derivativo (PID) que utiliza a orientação da cadeira como realimentação do controlador. Um modelo de cadeira de rodas de baixo custo foi adaptado com motores elétricos e um inversor na topologia em ponte completa para controle de direção e velocidade. Foi elaborado um controlador eletrônico baseado no microcontrolador ESP8266EX, responsável por operar os motores, aferir sensores e realizar comunicações. O controlador PID se mostrou suficiente na operação da planta, mesmo com as não linearidades impostas pelas limitações construtivas do protótipo. |
| Abstract: | Assistive technologies are ways of adding quality of life to people with disabilities, providing their basic accessibility rights. This project seeks to add assistive technology, focusing on people with quadriplegia, in the development of a motorized wheelchair controlled only by head movements. The sensing devices are based on inertial sensors, which capture the orientation of these movements and are sent via wireless to a proportional, integral and derivative (PID) algorithm that uses the orientation of the chair as feedback to the controller. A low-cost wheelchair model was retrofitted with electric motors and an inverter in full-bridge topology for direction and speed control. An electronic controller based on the ESP8266EX microcontroller was developed, responsible for operating the motors, measuring sensors and performing communications. The PID controller proved to be sufficient in the operation of the plant, even with the non-linearities imposed by the constructive restrictions of the prototype. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/30854 |
| Aparece nas coleções: | CM - Engenharia Eletrônica |
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