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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/29887| Título: | Controle automático da altura das barras de um pulverizador agrícola |
| Título(s) alternativo(s): | Automatic height control of the bars of an agricultural sprayer |
| Autor(es): | Klemba, Lucas Laskawski |
| Orientador(es): | Stebel, Sergio Leandro |
| Palavras-chave: | Sensores Controladores programáveis Microcontroladores Máquinas agrícolas - Automação Sensors Programmable controllers Microcontrollers Agricultural machinery - Autoamation |
| Data do documento: | 21-Fev-2020 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Curitiba |
| Citação: | KLEMBA, Lucas Laskawski. Controle automático da altura das barras de um pulverizador agrícola. 2020. Trabalho de Conclusão de Curso (Especialização em Automação Industrial) – Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Curitiba, 2020. |
| Resumo: | O projeto consiste no desenvolvimento do protótipo de um controlador de altura para as barras do pulverizador agrícola Advance 2000 AM18 da marca Jacto. O implemento original de fábrica tem um comando eletro-hidráulico das barras, e a atuação é manual a partir de chaves sobe-desce. O novo sistema desenvolvido, primeiramente, mede a distância da barra em relação ao solo, em seguida processa as informações e por fim atua na correção da altura. Foram utilizados 2 sensores ultrassônicos em diferentes pontos da barra. O processamento dos dados é realizado no microcontrolador ATmega2560 embarcado no kit de desenvolvimento Arduino MEGA. A movimentação das barras é realizada com pistões hidráulicos acionados por 8 solenóides, as quais, são comandadas através de um módulo de relés. O modelo de controle é em malha fechada. A lógica do controlador é ON-OFF de 3 janelas, a qual, foi desenvolvida de modo a reduzir a frequência de acionamento das bobinas solenóides, intencionalmente, aumenta a vida útil dos componentes. Foram realizados testes com o equipamento na cultura de soja com altura vegetativa de aproximadamente 40 cm. Os resultados demonstraram respostas rápidas, controladas e estáveis. Em trabalhos futuros, deve ser aumentada a quantidade de sensores por barra a fim de tornar o sistema redundante. De fato, comprovou-se que o sistema é viável e pode ser implementado. |
| Abstract: | The project consists in the development of the prototype of a height controller for the boom sprayer Advance 2000 AM18 of the Jacto brand. The original factory implement has an electro-hydraulic control of the boom, and the actuation is manual using the up and down keys. The new developed system, at first, measures the distance from the boom to the ground, then processes the information and finally acts on height correction. Two ultrasonic sensors were used at different points on the boom. Data processing is performed on the ATmega2560 microcontroller embedded in the Arduino MEGA development kit. The movement of the structure is commanded with hydraulic pistons driven by 8 solenoids, which are controlled through a relay module. The control model is closed loop. The controller logic is a 3-window ONOFF, which, has been developed in order to reduce the frequency of activation of the solenoid coils, intentionally, increases the life time of the components. Tests were done with the equipment on soybean with vegetative height of approximately 40 cm. The results showed fast, controlled and stable responses. In future works, the number of sensors must be increased in order to make the system redundant. In fact, it has been proven that the system is viable and can be implemented. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/29887 |
| Aparece nas coleções: | CT - Automação Industrial |
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