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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/28225| Título: | Otimização dos parâmetros estruturais da plataforma Stewart para uma tarefa determinada |
| Autor(es): | Santos, Fábio Pacholok dos |
| Orientador(es): | Molina, Fabian Andres Lara |
| Palavras-chave: | Otimização estrutural Algoritmos genéticos Cinemática Structural optimization Genetic algorithms Kinematics |
| Data do documento: | 12-Jun-2015 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Cornelio Procopio |
| Citação: | SANTOS, Fábio Pacholok dos. Otimização dos parâmetros estruturais da Plataforma Stewart para um tarefa determinada. 2015. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Mecânica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2015. |
| Resumo: | O presente trabalho visa apresentar uma metodologia para o projeto ótimo de um manipulador paralelo de seis graus de liberdade. Foram estudados na literatura trabalhos relacionado ao tema para estabelecer a modelagem cinemática do manipulador através das equações matemáticas, que relacionam as velocidades nas variáveis articulares com a plataforma móvel do manipulador. Posteriormente realizaram-se simulações do modelo cinemático no MATLAB e programou-se a otimização para maximizar a destreza cinemática com Algoritmos Genéticos. Finalmente, os resultados obtidos utilizando esta metodologia de projeto foram analisados. A metodologia demostrou ser efetiva para determinar os parâmetros estruturais do manipulador que melhoram o desempenho cinemático do mecanismo no rastreamento de uma trajetória. |
| Abstract: | This work aims at reporting a methodology of optimal design of a parallel manipulator with six degrees of freedom. Several research papers related to the topic of this work were studied in order to establish the kinematic modeling of manipulator. Then, the simulation of the kinetics modeling was implemented in the software MATLAB. The optimization to maximize the kinematic dexterity of the manipulator was solved by using Genetic Algorithm. The structural parameters of the Stewart-Goug platform were obtained and these results were analyzed. The introduced in this work demonstrated to be effective to determine the structure parameters to improve the kinematic performance of the parallel mechanism. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/28225 |
| Aparece nas coleções: | CP - Engenharia Mecânica |
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