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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/28198| Título: | Modelagem e otimização de um mecanismo planar paralelo com dois graus de liberdade |
| Autor(es): | Silva, Jhonata Eduardo Santos |
| Orientador(es): | Molina, Fabian Andres Lara |
| Palavras-chave: | Cinemática Algoritmos genéticos Métodos de simulação Kinematics Genetic algorithms Simulation methods |
| Data do documento: | 2015 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Cornelio Procopio |
| Citação: | SILVA, Jhonata Eduardo Santos. Modelagem e otimização de um mecanismo planar paralelo com dois graus de liberdade. 2015. Trabalho de conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Mecânica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2015. |
| Resumo: | O objetivo deste trabalho compreende o estudo de metodologias de projeto ótimo de mecanismos paralelos. O mecanismo a ser estudado tem dois graus de liberdade e cinco barras articuladas. Foram pesquisadas em literaturas relacionadas ao tema equações matemáticas para se analisar a modelagem cinemática da estrutura, permitindo estabelecer um critério de desempenho ótimo em função das variáveis geométricas do mecanismo. Posteriormente realizaram-se simulações do modelo cinemático no MATLAB, e mediante a técnica de otimização de Algoritmos Genéticos foi possível examinar e maximizar a destreza cinemática do manipulador, selecionando os parâmetros estruturais do mecanismo que melhoram o desempenho do mesmo num determinado espaço de trabalho proposto. Após os resultados obtidos, foi proposto um modelo CAD que foi desenvolvido na plataforma SolidWorks® para que fosse possível realizar a simulação do movimento do mecanismo, análise de colisões e funcionamento das juntas do mecanismo. |
| Abstract: | This work includes the study of the optimal design methods of parallel mechanisms. The mechanism studied has two degrees of freedom and five bars articulated. They were investigated in literatures and related to the topic mathematical equations to analyze the kinematics modeling of the structure, established a great performance criterion according to the geometric variables of the mechanism. Afterwards, simulations of kinematic model were held in MATLAB, and by the technique of Genetic Algorithms, optimization was possible to examine and maximize the cinematic dexterity of the manipulator by selecting the structural parameters of the mechanism that improves performance of it in a certain period of proposed work. After the results, a CAD model that was developed in SolidWorks® to simulate the movement mechanism collision analysis and functioning of the joints mechanism. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/28198 |
| Aparece nas coleções: | CP - Engenharia Mecânica |
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