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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/27424| Título: | Controle de força de uma junta robótica |
| Autor(es): | Vidal, Tayane Soares |
| Orientador(es): | Molina, Fabian Andres Lara |
| Palavras-chave: | Manipuladores (Mecanismo) Robótica Impedância (Eletricidade) Manipulators (Mechanism) Robotics Impedance (Electricity) |
| Data do documento: | 13-Nov-2018 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Cornelio Procopio |
| Citação: | VIDAL, Tayane Soares. Controle de força de uma junta robótica. 2018. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Controle e Automação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2018. |
| Resumo: | O presente trabalho apresenta uma abordagem objetiva para o controle de força em uma junta de um manipulador robótico. O bom desempenho de um controlador de força para o manipulador representa uma característica benéfica para manipuladores que operam em um ambiente não estruturado, devido ao fato que os manipuladores em sua maioria apresentam controladores de posição unicamente. Com este propósito, o método de controle de impedância foi utilizado para implementar o controle de força. Este trabalho estudará o comportamento de uma junta exclusivamente, onde a modelagem da dinâmica permitirá a simulação numérica com o propósito de aperfeiçoar a técnica, minimizando os erros antes da implementação experimental. Adicionalmente, apresenta-se um estudo experimental sobre sensores de força que podem ser utilizados em futuras aplicações experimentais para o controle de força de manipuladores com elos flexíveis. |
| Abstract: | The present work presents an objective approach to the control of force in a joint of a robotic manipulator. The good performance of a force controller for the manipulator represents a bene ficial feature for manipulators operating in an unstructured environment, due to the fact that most manipulators present only position controllers. For this purpose, the impedance control method was used to implement the force control. This work will study the behavior of a joint exclusively where dynamics modeling will allow the numerical simulation with the purpose of improving the technique, minimizing the errors before the experimental implementation. Additionally, an experimental study on force sensors that can be used in future experimental applications for the control of force of manipulators with flexible links. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/27424 |
| Aparece nas coleções: | CP - Engenharia de Controle e Automação |
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