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http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/27056| Título: | Construção de um manipulador robótico com controle de posição visando o aprendizado em robótica |
| Autor(es): | Pedra, André Luís Fernandes |
| Orientador(es): | Rodrigues, Carolina Ribeiro |
| Palavras-chave: | Sistemas de controle inteligente Lógica difusa Manipuladores (Mecanismo) Intelligent control systems Fuzzy logic Manipulators (Mechanism) |
| Data do documento: | 1-Jun-2018 |
| Editor: | Universidade Tecnológica Federal do Paraná |
| Câmpus: | Cornelio Procopio |
| Citação: | PEDRA, André Luis Fernandes. Construcão de um manipulador robótico com controle de posição visando o aprendizado em robótica. 2018. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2018. |
| Resumo: | O presente trabalho descreve a construção de um manipulador robótico de três graus de liberdade assim como a implementação de um controle de posição utilizando referências de tensão dispostas em cada elo do manipulador. O modelo físico foi construído utilizando uma impressora 3D cartesiana por meio de plástico em deposição dispondo de motores de passo para cada grau de liberdade. Para controlar os movimentos do robô é utilizada lógica Fuzzy, considerando apenas dois graus de liberdade. |
| Abstract: | This work describes the construction of a three-degree freedom robot as well as the implementation of a position control using voltage references arranged at each link of the manipulator. The physical model was constructed using a Cartesian 3D printer by means of deposited plastic and mounted with pitch motors for each degree of freedom. To control the movements of the robot, Fuzzy logic is used, considering only two degrees of freedom. |
| URI: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/27056 |
| Aparece nas coleções: | CP - Engenharia de Controle e Automação |
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