1. Repositório Institucional da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)
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dc.creatorPeres, Luis Gustavo-
dc.date.accessioned2020-11-19T19:44:38Z-
dc.date.available2020-11-19T19:44:38Z-
dc.date.issued2019-11-21-
dc.identifier.citationPERES, Luis Gustavo. Modelagem e implementação de protótipo de ensaios de pêndulo invertido linear. 2019. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Eletrônica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Ponta Grossa, 2019.pt_BR
dc.identifier.urihttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/16240-
dc.description.abstractThe study of the inverted pendulum is very useful due to the system characteristics, it is a non-linear system which must be controlled at the instability point, being a great tool for the study of classical control theory and modern control theory. This final coursework proposes the construction of a prototype of the inverted pendulum for the study of control theory, the mathematical modeling, and the development of a computational model where tests can be done and results can be compared to the ones from the prototype. It is proposed the use of a system with two control loops using a PID (proportional-integrative-derivative) and a PI (proportional-integrative) controllers, being one responsible for the equilibrium of the rod and the other for the position of the car.pt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paranápt_BR
dc.rightsopenAccesspt_BR
dc.subjectSistemas de controle inteligentept_BR
dc.subjectControladores PIDpt_BR
dc.subjectModelos matemáticospt_BR
dc.subjectIntelligent control systemspt_BR
dc.subjectPID controllerspt_BR
dc.subjectMathematical modelspt_BR
dc.titleModelagem e implementação de protótipo de ensaios de pêndulo invertido linearpt_BR
dc.title.alternativeModelling and implementation of linear inverted pendulum prototypept_BR
dc.typebachelorThesispt_BR
dc.description.resumoO estudo do controle do pêndulo invertido é muito útil pelas características do sistema, este sendo um sistema não linear que deve ser controlado em seu ponto de equilíbrio instável, sendo uma ótima ferramenta para o estudo tanto de teorias clássicas como teorias modernas de controle. Esse trabalho propõe a construção de um protótipo de pêndulo invertido em laboratório para o estudo de técnicas de controle, assim como a modelagem matemática e o desenvolvimento de um modelo computacional onde podem ser feitos testes e comparar os resultados com a planta física. É proposto um controle em dupla malha utilizando dois controladores, um PID (proporcional-integral-derivativo) e um PI (proporcional-integral) sendo um responsável pelo controle do equilíbrio da haste e outro pela posição do carro.pt_BR
dc.degree.localPonta Grossapt_BR
dc.publisher.localPonta Grossapt_BR
dc.contributor.advisor1Kaster, Mauricio dos Santos-
dc.contributor.referee1Kaster, Mauricio dos Santos-
dc.contributor.referee2Corrêa, Fernanda Cristina-
dc.contributor.referee3Janzen, Frederic Conrad-
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.departmentDepartamento Acadêmico de Eletrônicapt_BR
dc.publisher.programEngenharia Elétricapt_BR
dc.publisher.initialsUTFPRpt_BR
dc.subject.cnpqCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICApt_BR
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