1. Repositório Institucional da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)
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  4. PG - Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
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dc.creatorLima, Jeferson José de-
dc.date.accessioned2016-02-23T22:28:20Z-
dc.date.available2016-02-23T22:28:20Z-
dc.date.issued2015-02-26-
dc.identifier.citationLIMA, Jeferson José de. Controle não linear de posição e vibração de manipuladores robóticos com juntas e elos flexíveis utilizando materiais inteligentes. 2015. 104 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Ponta Grossa, 2015.pt_BR
dc.identifier.urihttp://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/1577-
dc.description.abstractThis work presents the modeling and control of robotic manipulators with flexible characteristics, both joints as in the links. The mechanical model is obtained by Lagrangian formulation. Control strategy is considered as actuators DC motors (Direct Current) and actuators classified as smart materials such as shape memory alloy (SMA) and Magnetorheological brake (MR). The law of implemented control is based on optimal control techniques for dynamic systems, this control is given the name of SDRE control (State Dependent Ricatti Equation). To demonstrate the efficiency and control the stability of the numerical simulations are presented in three systems: the first demonstrates control of a robotic manipulator with two hard links, two flexible joints and adding torque control in the manipulator of the link through actuator MR. The second case concerns the control of a system with three links, one being flexible, rigid and two of two flexible joints, is used as actuators DC motors of the links and a coupled SMA actuator to the flexible beam. Aiming to validating the control position by DC motor and the influence of the flexible shaft in system dynamics a manipulator prototype with two rigid links and two flexible joints was made. Numerical and experimental results demonstrated the links positioning control efficiency through SDRE control and the influence of the flexible shaft in the dynamics of robotic manipulator.pt_BR
dc.description.sponsorshipCAPES; CNPqpt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Tecnológica Federal do Paranápt_BR
dc.subjectManipuladores (Mecanismo)pt_BR
dc.subjectRobóticapt_BR
dc.subjectSistemas não-linearespt_BR
dc.subjectEngenharia elétricapt_BR
dc.subjectManipulators (Mechanism)pt_BR
dc.subjectRoboticspt_BR
dc.subjectNonlinear systemspt_BR
dc.subjectElectric engineeringpt_BR
dc.titleControle não linear de posição e vibração de manipuladores robóticos com juntas e elos flexíveis utilizando materiais inteligentespt_BR
dc.typemasterThesispt_BR
dc.description.resumoNeste trabalho é apresentado a modelagem e controle de um manipulador robótico com características flexíveis tanto nas juntas como nos elos. A modelagem matemática é obtida através da formulação de Lagrange. Na estratégia de controle são considerados como atuadores os motores CC (Corrente Contínua) e atuadores classificados como materiais inteligentes como a Liga de Memória de Forma (LMF) e freio Magneto-Reológico (MR-Break). O controle SDRE (State Dependent Ricatti Equation) é utilizado como a lei de controle com base nas técnicas de controle ótimo para sistemas dinâmicos não lineares. Para demonstrar a eficiência e estabilidade do controle são apresentadas simulações numéricas considerando duas configurações distintas: a primeira demonstra o controle do manipulador robótico com dois elos rígidos, duas juntas flexíveis e utilizando controle de torque no elo do manipulador através de atuador MR. A segunda configuração trata do controle de um sistema com três elos, sendo um deles flexível, dois rígido e duas das juntas flexíveis, utilizam-se como atuadores os motores CC dos elos e um atuador LMF acoplado na viga flexível. Com o objetivo de validação o controle de posição através de motor CC e a influencia do eixo flexível na dinâmica do sistema um protótipo de manipulador com dois elos rígidos e duas juntas flexíveis foi confeccionado. Resultados numéricos e experimentais demonstraram a eficiência do controle de posicionamento dos elos através do controle SDRE e a influencia do eixo flexível na dinâmica do manipulador robótico.pt_BR
dc.degree.localPonta Grossapt_BR
dc.degree.levelMestradopt_BR
dc.publisher.localPonta Grossapt_BR
dc.contributor.advisor1Tusset, Angelo Marcelo-
dc.publisher.programPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétricapt_BR
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